# 2021 Spring iTron Software Project
###### tags: `schedule`

# Target :dart:

## abstract
1. 使用多通道遙控器解決手機無線遙控斷線問題。尋找並且研究新型開發版的使用方法。
2. 配合這學期硬體組的底盤開發使用pid控制來使新型底盤的控制更加精準。

## feature
1. 使用多通道遙控器使遙控機器人的訊號更加穩定且可同時進行複數任務
2. 實作pid控制使的馬達控制可以根據感測器的回傳值去進行修正
3. 研究多個開發板間的通訊方式使的未來可以更具任務需求模組化的開發夾爪或是特殊機構。

## time schedule
1. 前期
- 研讀pid控制相關文獻，了解pid控制的使用方法
- 尋找適合的多通道遙控器跟接收器
- 購買適合的測試平台
- 選定模組開發使用的開發版(Arduino,stm32,……)
- 了解ros的安裝和使用方法(裝完ros後要會用rpi的gpio輸出)
- 尋找raspberrypi和模組開發板間的通訊方式
- 思考如何利用pid控制使的底盤有更好的控制性
(除了控制車速外是否可以讓車子精確地轉向不會轉過頭，油門的控制是否要非線性的變化)
2. 中期
- 實作多片開發板間的通訊系統
- 使用多通道遙控器來控制測試平台
- 使用pid控制來讓測試平台循跡(透過紅外線感測器跟著黑色膠帶走)
- 利用raspberrypi紀錄測試平台的軌跡並嘗試讓他沿著本來的路徑回到原點
- 研究底盤使用的馬達如何控制盒如何使用驅動盒
3.後期
- 把研究成果安裝到底盤上
- 實驗底盤性能修正pid控制的參數

## meeting

1 times per week

## budget

## Members
### Leader : 林元崎

# reference
## PID:

https://www.youtube.com/watch?v=EXDWLxMy-sk
http://robotrabbit.blogspot.com/2012/07/pid.html http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html