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# ROS2のインストール

## 環境
- Ubuntu 18.04 LTS
- NVIDIA Jetson Nano Developper Kit
- ROS2 Dashing Diademata

## 参考

- 書籍「ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング」
- ROS2公式サイト [Installing ROS2 via Debian Packages](https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/)

## 手順

### ロケールのセットアップ

OSの文字コードをUTF-8に設定しておく．
Jetson Nanoでは英語環境なので英語のロケールにする．

$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

### APTソースリストの設定

APTパッケージのダウンロード先をソースリストに追加する．
書籍と公式サイトで鍵の入手先が異なっており，どちらがよいのかは不明．

- 書籍版

$ sudo apt update
$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ sudo apt update

- 公式サイト版

$ sudo apt update
$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ sudo apt update

### ROS2パッケージのインストール

ROS2パッケージをインストールする．フルインストールする場合は結構時間がかかる．

$ sudo apt install ros-dashing-desktop
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions python-rosdep python3-argcomplete
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

### 環境設定

セットアップスクリプトを起動してROS2関連の環境変数を読み込む．

$ source /opt/ros/dashing/setup.bash

ROS2は環境変数を読み込まなければ使えないため，ROS2関連のコマンドを使うにはターミナルを開くたびに環境変数を読み込まなければならない．`~/.bashrc`(ターミナル起動時に読み込まれるファイル)にセットアップスクリプトを追記しておくと便利である．

$ echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

:::warning
但し，2019年11月08日現在，ROS2の環境変数の読み込み動作は滅茶苦茶遅いので，`~/.bashrc`にセットアップスクリプトを書いてしまうと，ターミナルが開くのが滅茶苦茶遅くなってしまう．なので，環境変数の読み込みコマンドにエイリアスを設定して，手動で読み込む方が精神衛生上良い気がする．
:::

### 動作確認

ROS2をフルインストールした場合，デモプログラムも一緒にインストールされる．これを起動して動作確認を行うことが出来る．
デモプログラムの内の1つ，`talker`と`listener`を起動する．ターミナルを2つ開き，それぞれのターミナルで以下のコマンドを実行する．

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 4]

ノードが起動して，`Hello world`的な文字列が表示されたら正常に動作している．

### ワークスペースの作成

ROS2ではROS1と違い，複数のワークスペースを持つことが出来る．`src`という名前の子ディレクトリを持つディレクトリで`colcon build`コマンドを実行したらそこはもうワークスペースである．

ここでは例として，ホームディレクトリ直下に`~/ros2_ws`という名前のワークスペースを作ることを考える．

$ cd
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build
$ . ~/ros2_ws/install/setup.bash