# [NVIDIA Jetson AGX Orin Developer 運行Transformer模型(上篇)](/4i9l0gUyTt-tNkvXK5lM2w)

## :question: 目標
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學習如何成功驅動AGX orin並在上面執行Transformer AI模型
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## :feet: Step
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**[UniAD]**(https://github.com/OpenDriveLab/UniAD/blob/main/docs/INSTALL.md)的Transformer模型的運行
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1. 載cudatoolkit
`conda install cudatoolkit=11.3.1 -c conda-forge`


2. 安裝mim(**可以選擇是否要裝**)
`pip install -U openmim`

3. 進入[mmcv官網](https://mmcv.readthedocs.io/zh-cn/latest/get_started/installation.html) 選擇自己的Torch對應版本
4. 進入上面顯示的網址:

    https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu113/torch1.11/index.html

5. 選擇對應的python版本，本篇採用mmcv-full **1.4.8** cp38

6. 安裝mmcv-full，將上面的版本用下方指令安裝(記得版本要改成自己所選的)

     pip install mmcv-full==1.4.8 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu113/torch1.11/index.html


7. 進入[mmdet官網](https://mmdetection.readthedocs.io/zh-cn/v2.24.0/get_started.html) 查看與mmcv適配的mmdet版本

8. 選擇與mmcv適配的mmdet版本，本篇採用2.19.0

9. 回到cmd下輸入下方指令安裝mmdet
`pip install mmdet==2.19.0`

9. 根據下表選擇mmsegmentation版本([表網址](https://blog.csdn.net/csuzhaoqinghui/article/details/130984373))

10. 本篇選擇mmseg 0.20.0版本

11. 回到cmd下輸入下方指令安裝mmseg
`pip install mmsegmentation==0.20.0`

13. 根據上表選擇對應的mmdet3d版本，本篇選擇**v1.0.0rc1**版本
14. 回到cmd下輸入下方指令安裝mmdet3d，**若已裝過要重裝者請參考該**[網址](https://blog.csdn.net/xinxiang7/article/details/119025732)
15. (遭遇錯誤)
1.找不到llvmlite

    Failed to build llvmlite ERROR: Could not build wheels for llvmlite, which is required to install pyproject.toml-based projects



2.裝上llvmdev後的第二個錯誤(有關版本)
可以參考這個[網址](https://llvmlite.readthedocs.io/en/latest/)

解法:改安裝llvmdev==10.0.0版本
`conda install -c numba llvmdev==10.0.0`

成功安裝mmdet3d

16. 下載驗證用權重檔案，進入該[網址](https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/tree/1.0/configs/second)，下載下圖所選的model

17. 驗證mmdet3d，輸入以下指令

     python demo/pcd_demo.py demo/data/kitti/kitti_000008.bin configs/second/hv_second_secfpn_6x8_80e_kitti-3d-car.py checkpoints/hv_second_secfpn_6x8_80e_kitti-3d-car_20200620_230238-393f000c.pth --show

18. 遇到錯誤
return _VF.meshgrid(tensors, **kwargs) # type: ignore[attr-defined]
解法:將functional.py:568的程式碼修改，改法如下

    return _VF.meshgrid(tensors, **kwargs)     # type: ignore[attr-defined]

改為

    return _VF.meshgrid(tensors, **kwargs,indexing = 'ij')  # type: ignore[attr-defined]

> functional.py 檔案位置如下 /home/ai/anaconda3/envs/uniad/lib/python3.8/site-packages/torch/functional.py

19. 遇到錯誤2
解法: `pip install open3d`

20. 成功出現下方視覺化雲點圖代表成功

21.

## :feet: Previous
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[NVIDIA Jetson AGX Orin 開箱及tool安裝步驟](https://hackmd.io/@ht_ypbWySduBg0IliGLExw/SJ0_VA3uT)
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## :feet: NEXT
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[安裝並運行Transformer模型(Uniad)下篇](https://hackmd.io/@ht_ypbWySduBg0IliGLExw/H1CFF64Ka)
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參考資料
https://blog.csdn.net/condom10010/article/details/128139401