# 多物件追蹤  --- ## SORT 全名為"Simple Online And Realtime Tracking" [Github](https://github.com/abewley/sort)  ---- 主要原理是 卡爾曼濾波器(Kalman Filter）+ 匈牙利演算法(Hungarian algorithm) ---- #### 這是偵測流程  ---- #### 這是加上SORT  用偵測結果的座標預測下一偵的位置(Kalman Filter) 給每個偵測框ID後，新的目標框跟這些ID做配對(Hungarian algorithm) ---- ### 基本流程 1. 檢測器得到 t 時間的 detection bbox，更新track set 2. 經過卡爾曼濾波器預測 t + 1 時的prediction bbox 3. 檢測器得到 t + 1的detection 4. 使用匈牙利算法配對 t + 1的detection和prediction的bbox 5. 更新track set --- ### Kalman Filter 當前狀態+上個狀態 -> 預測下的狀態  [詳細解釋](https://zhuanlan.zhihu.com/p/48876718) ---- ### Hungarian algorithm 解決最大權重完美二分匹配 (參考資料1)[https://youtu.be/bSoZQkxc1Zw?t=41] (參考資料2)[https://youtu.be/bSoZQkxc1Zw?t=41] --- ## DeepSORT [Github](https://github.com/nwojke/deep_sort)  ---- DeepSORT是SORT的進階版本，多了一個特徵萃取的步驟  ---- | | SORT | DeepSORT | | -------- | -------- | -------- | | 卡爾曼濾波 | BBox | BBox | | 匈牙利演算法 |IoU+Class | IoU+Class+Feature | ---