# 第十二週週記
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## 紅外線搖控馬達
> 程式碼：

#include<IRromote.h>

const int input_pin = 2;
IRrecv receiver(input_pin);
decode_result result;
const int motor = 8;
const int control_speed = 9;
const int _speed = 200;

void setup{
	pinMode(motor, OUTPUT);
	pinMode(speed_control, OUTPUT);
	irrecv_irPin.enableIRIN();
	Serial.begin(9600);
}

void forward(){
	digitalWrite(motor, LOW);
	analogWrite(control_speed, _speed);
}

void backward(){
	digitalWrite(motor, HIGH);
	analogWrite(control_speed, _speed);
}

void stop(){
	digitalWrite(motor, LOW);
	analogWrite(control_speed, 0);
}

void loop(){
	if(irrecv_irPin.decode(&result)){
		Serial.println(result.value);
		switch(IR.decodedIRData.decodedRawData){
		case FF30CF
			forward();
			break;
		case FF18E7
			backward();
			break;
		case FF7A85
			stop();
			break;

		delay(1000);
		IR.resume();
	}
}

事情是這樣的，我們一開始因為上課教的馬達控制還沒完成，所以就搭算先完成馬達控制的內容，再加上紅外線遙控。沒想到在測試馬達控制時，馬達一直都沒有轉動，我也不知道為什麼QQ，於是試著debug看看，我將每個腳位都用digitalWrite並輸出HIGH，並接出LED燈(有先將LED燈接5V和GND是會亮的)，結果每一個腳位接出LED燈都不會亮！這不禁讓我開始懷疑是不是板子壞掉了？又或是程式根本沒有正確輸入給Arduino？
{%youtube pGVwCBrnfe8 %}
在仔細檢查之後，發現在裝置管理員有看到port，傳完程式下面也顯示finish，我就先把傳輸的問題排除，看來是控制板的問題了...
有趣的是，在測試的過程中，我發現有個綠色的LED燈一直在閃爍，不知道是甚麼意思，上網找RTL 8195的datasheet也找不到，只好果斷放棄了...
我們最終寫好了程式碼，但沒辦法run看看，只能換了塊板子再試試看囉！

## 為什麼使用digitalRead得到的值會是0-1023之間
原因是因為這邊用10bits去儲存，每1個bit有0和1兩種可能，所以數值會是從0~2^10-1也就是0~1023。

## 本週實做心得
這週是介紹控制直流馬達的轉速以及正反轉，搭配直流馬達控制模組。控制這個模組的方式很簡單，總共有4個腳位，一個接GND，一個接5V，另外兩個接PIN腳，分別控制轉速和方向。
看起來很容易，但實做的時候卻是問題一堆QQ，不知道從哪邊下手debug。當時遇到的情況如下：
1.馬達控制模組根本不會亮(最好解決，當時換一條杜邦線就搞定了)
2.馬達旋轉方式沒有依照程式執行(這我們就不懂了，馬達應該反轉的時候卻持續正轉)
3.馬達控制模組會亮，但馬達沒有反應(完全不知道該如何是好)
當時換了一顆馬達，也換了一個控制板，還是沒有正常運作(當時應該拿我們的硬體燒綠別組成功的程式看看，如果能正常執行就是我們軟體的問題了)再debug看看吧！