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# System prepended metadata

title: Documento da Locomoção

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# Locomoção

Esta é a página inicial do Locomoção, aqui você encontra as principais informações referentes ao código e suas principais características. 

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## Objetivo do Arquivo
> A locomoção tem como objetivo controlar os motores, afim de acelerar e freiar o robô. Fazendo com ele seja o mais rápido quando necessário, usando a função "calcularVelocidadeIdealAtual()" descobrimos a velocidade ideal para cada trecho. Configura os canais dos motores e define os pinos, conseguindo assim através da função "setPotencias()" controlar a potencia enviada para cada motor. Garantindo que não será enviado um valor de potência maior do que o permitido. 

## Fluxograma
>![](https://hackmd.io/_uploads/r1FO6t6pn.png)
>![](https://hackmd.io/_uploads/rJakAYTp2.jpg)
>[Link do MIRO](https://miro.com/welcomeonboard/RDZUSzhoUUhGSEVkNXUzQ255VzNiY1VjQ2RPMlhaNnhwV3JOTlNtaHU4ZjFGZktUR0dRY3FIZEJtTkZGbjAzMHwzNDU4NzY0NTYxMTEwNzUxMTkxfDI=?share_link_id=290632079778)


## Estrutura do projeto

#### Quais arquivos são incluídos?
>DataCenter datacenter/datacenter.hpp (Banco de variáveis)
>Trechos sistemasDeControle/trecho.hpp (Informações dos trechos da pista)

#### Quais bibliotecas são utilizadas?
>arduino.h (Biblioteca padrão do arduino)

### Funções mais importantes do arquivo
>initMotores() - Configura os canais dos motores e define os pinos
>pararMovimento() - Função que freia o robô
>setPotenciaDoMotorEsquerdo() - Controla a potência do motor esquerdo
>setPotenciaDoMotorDireito() - Controla a potência do motor direito
>setPotencias() - Trata e aplica os valores das potências enviadas (principalmente utilizado na corrida) - porque com o calculo o valor ultrapassa de 255 e essa função diminui o excedente; 
>moverRoboNaCorrida() - Função que move o robô durante a corrida, com os cálculos já definidos;
>moverRoboNoMapeamento() - Função que move o robô durante o mapeamento, armazenando as potencias e calculando o PID;
>calcularVelocidadeIdealAtual() - Função que calcula a velocidade ideal atual, pensando nos trechos da corrida;
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## Programação
> Depois da reorganização, não observamos nenhuma questão para ser colocada aqui. 

### Problemas Encontrados
> Não encontramos problemas, até o momento;

#### Problema 1 - (colocar aqui título do problema)
> Não encontramos problemas, até o momento;

#### Problema 2 - (colocar aqui título do problema)
> Não encontramos problemas, até o momento;

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## Pós-documentação

### Otimizações Possíveis :bulb: 

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