# 12周 Arduino控制直流馬達
## 課程進度
這禮拜上課討論了怎麼用控制直流馬達正轉與反轉。課堂所用的模組是L9110S，可以同時控制兩顆馬達，能應用在讓玩具車左轉、右轉、前進與後退。
**基本接法**：
馬達A接上馬達的正極與負極
GND、VCC接上電池或Arduino的直流電源
A-1A 接上數位腳位，控制A馬達轉向(正轉或反轉)
A-1B 接上PWM腳位，控制A馬達轉速
## 課程作業
IR module使用方式：
接線圖
程式

#define A_1A 8 // A_1A控制A馬達的前進（HIGH）、後退（LOW）
#define A_1B 9 // A_1B控制A馬達的速度 0~255 ，LOW表示停止
#define Idle 3
#define Forward 1
#define Backward 2
#define Speed 150 //設定前進速度
#include <IRremote.h>  
int RECV_PIN = 13; 
int state=3;       
void setup() {
    pinMode(A_1A,OUTPUT);
    pinMode(A_1B,OUTPUT);
    digitalWrite(A_1A,LOW);
    digitalWrite(A_1B,LOW);
    Serial.begin(9600);     
    IrReceiver.begin(RECV_PIN,ENABLE_LED_FEEDBACK);
}

//車子向前走
void forward(){
    digitalWrite(A_1A,HIGH);
    analogWrite(A_1B,Speed);
}

void Stop(){
    digitalWrite(A_1A,LOW);
    analogWrite(A_1B,0);
}

//車子向後走
void backward(){
    digitalWrite(A_1A,LOW);
    analogWrite(A_1B,Speed);
}

void loop() {
    /*
    forward();
    delay(1000);
    Stop();
    delay(1000);
    backward();
    delay(1000);
    Stop();
    delay(1000);
    */
    if (IrReceiver.decode())// Returns 0 if no data ready, 1 if data ready.
    {
    //int results.value = results;// Results of decoding are stored in result.value  
    Serial.println(" ");     
    Serial.print("Code: ");     
    Serial.println(IrReceiver.decodedIRData.command); //prints the value a a button press
    if (IrReceiver.decodedIRData.command==0x0C){
      state=Forward;
      }
    else if (IrReceiver.decodedIRData.command==0x18){
      state=Backward;
      }
    else if (IrReceiver.decodedIRData.command==0x5E){
      state=Idle;
      }
    IrReceiver.resume(); // Restart the ISR state machine and Receive the next value     
    }
    Serial.print("State:");
    Serial.println(state);
    switch (state){
    case(Forward):
      forward();
      delay(1000);
    case(Backward):
      backward();
      delay(1000);
    case(Idle):
      Stop();
      delay(1000);
    }
}

實測影片：
(1) IR module 收發信號
{%youtube xJXWgt6nJiY%}

(2) 與馬達連接
{%youtube m3m10ydoEJU%}

實際製作時遇到兩個問題
1. 買水銀電池時需要確定電池的尺寸，不然去賣場買時可能有很多不同厚度、不同大小的電池，遙控器要用CR2025
2. 程式中我用一個有限狀態機來處理車子的狀態，但不知道為什麼，如果只使用IR的話，是能夠切換程式狀態的，可以按按鈕並從State 1 切換到 2、3；但是如果接上馬達後，只要切換到State 2，不知道為什麼IR sensor就會無法接收到正確的信號。(未解決)

## 專題討論結果
1. 老師建議
可以用步進馬達或上次課堂教的伺服馬達來驅動，也可以選擇拆解玩具上類似功能的部位，達到同樣旋轉的效果。老師也鼓勵我們不要做得太複雜，先以最小可行的產品為主。

2. 實作中心小老大建議
或許可以在摸頭的手上裝一個距離sensor，可以感測到頭的位置並利用一個連桿裝置移動手；如果想上網查資料的話，我們應用的場域太過特定了，或許可以多看一些其他人用Arduino做的類似project，說不定能找到類似的機械結構。

## 實作進度討論
本周主要討論實作的細節，目前有決定實作的方向：先做出最基礎的Prototype，利用Arduino驅動直流馬達，轉動摸頭機的手，觸發裝置的方法可以先用按鈕，可執行後再改用ir sensor遙控。直流馬達上只有一根凸出來的轉軸，無法傳輸轉動力矩，可能需要再找看看有沒有能傳動馬達動力的裝置。目前想到可能可以利用廢棄玩具的車子馬達試看看，能不能藉由它的齒輪組做到傳動動力的效果。

## 對於本周簡報的建議
可以附一下圖，說明每條電線要從模組接到Arduino的哪裡，或是用文字說明，讓大家比較清楚走線的接法。