# Week 6 廢柴機器人製作
## 廢柴機器人完工圖、名字、介紹
名字：To the cloud
這個機器人除了能夠移動外，能利用長長的板子將其他機器人彈起來，飛到天空中，因此叫他To the cloud。

## 製作過程
**1. 拆卸各種玩具**
我拆了麥克風、機器人、挖土機、三台不同方式驅動的車子(彈簧蓄能衝出的、電力的、慣性很大的卡車)，試著先了解有哪些不同的機械結構能達成「移動」、「掀動」的效果。
**2. 設計裝置**
我的裝置設計經過了三次巨大的轉變：
起初本來想設計一個會把別人的玩具鏟起來的車子，但形狀的設計太複雜，加上不太想使用電路控制、不想購買任何材料增加廢棄物而作罷；第二次的設計是水炮車，能夠噴水出來射擊別人的車，並且在車子前方設計許多路障，能夠擋下別人裝置造成的攻擊，自身只有陽春的前進後退功能；最後的設計則是利用槓桿原理，在車上上安裝懸空的桿子，作為槓桿的支點，能把其他玩具掀起來。
**3.實做**
實作過程中探詢了許多種不同的廢物材料，包括不同的硬質材料(竹筷、壓舌板、密集板、木板、壓克力板)、不同的線(中國結繩、棉繩、塑膠繩)、不同的膠合材料(膠帶、白膠、水管膠)，試著調整出適當的組合。
首先，先把玩具貨車上所有的部件都拆下來，只留下底座。接下來尋找在貨車上綁繩子的地方，發現貨車上的孔洞數量太少，於是利用電鑽再鑽了一個洞。
## 困難+解決方法
**1. 沒有找到適當的馬達組**
面對這個問題，我又到玩具銀行一次找適當的玩具，拆卸開來尋找馬達，但拆下來的馬達組扭力又太小，但這也給我新的想法：利用人力會不會反而比馬達的力量更大呢？或許可以試著利用一些簡單的機械原理，試著把我的力量傳動到車上，讓對方的機器人因此而被擊退。

**2. 不知道如何設計掀起對方裝置的槓桿**
解決這個問題時，參考了網路上利用雷射切割出來的[彈弓](https://www.librarylaser.com/en/free-laser-cut-files/catapult-design-948.html)，我雷切出一組完整的彈弓零組件，試著想把它組合起來變成能夠把其他機器人丟出去的彈弓機器人。但是有三個原因讓我放棄這個方法：
(1)雷切出來的彈弓零組件的尺寸是根據4mm的密集板設計的，插孔的大小都會偏大一些；
(2)也有一部分的零件對不上，讓彈弓拼起來歪歪斜斜的
(3)最後，彈弓的寬度太小，對方得機器人很難直接走上彈弓，進而被發射出去。

因此，又改良出現在這個版本，利用彈弓廢棄的密集板與竹筷，製作發射寬度較寬的機器人。

**3. 掀起對方裝置的槓桿力矩不夠大**
要改善力矩的問題，必須要增加施力端的力臂、或是

**4. 槓桿摩擦力太大**
我觀察了一下裝置，發現主要是槓桿支架與槓桿本身的摩擦力問題、以及綁在槓桿上的線與槓桿本體也有較強的摩擦力，導致槓桿無法順利地垂落下來。我在槓桿的抗力端(抬起對方裝置那端)增加了一點重物，但還是沒辦法解決這個問題。最後，我裁減槓桿的形狀，讓槓桿與支點的接觸面積減小，也更換了線的材質，從尼龍繩改變成中國結繩，降低摩擦力，順利解決這個問題。

## 心得
在這段嘗試不熟悉的工具的過程中，反而學習到更多意料之外的知識，像是如何設計機械元件，或是如何觀察雷切檔案，把雷切裝置所用的物理原理/機構應用到自己設計的裝置上，都是這次實作中感到特別之處。