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# System prepended metadata

title: 程式組參考資料與草稿

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# 程式組參考資料與草稿
- https://media.team254.com/resources/Team_254_Tech_Binder_2019.pdf
- http://team610.com/wp-content/resources/2013_610.pdf
- https://static.mademoe.com/7130Engeneering%20notebook.pdf


## 10/26
----前情提要 
為了使用官方給的path weaver(自動規劃路線工具)，必須修改程式架構，從Timed Robot 到 commanded Robot。
----今日進度

----the problems we face
1.不知道encoder未經處理的數值(英文的直接翻 Raw data) 如何轉換成現實的距離
2.在操作Robot characterize時無法Deploy，顯示錯誤。
3.分析Robot characterize 機器人數據與官方給的參考數據相差甚遠。
4.當把數據填入程式當中，結果機器人沒有按照規畫路線走，直接暴衝斷線。
----solution

問題一: 
1. 手動測量距離與數值的關係
2. 計算馬達齒輪比乘上輪子圓周長
![](https://i.imgur.com/E4Vukq5.jpg)
問題二:
1.上網搜尋後發現重新安裝JAVA，把JAVA HOME 加到環境變數(environment variables)之中。

問題三:
1.我目前並沒有解決這個問題，猜測是場地太小不夠Robot Characterize蒐集數據，導致加速度的圖形沒有完全凸顯。

問題四:
1.程式之中有很多都是拼拼湊湊的，可能是Rasmete controller讀取錯誤的速度值，導致給的回饋也是錯誤的。
