# 0907～ 超音波實驗

## 實驗目的

## 實驗描述
初始之離地高度**73**(cm)
加紙箱墊高之離地高度**107**(cm)
加紙盒(約等於推車高度)墊高之離地高度**124.5**(cm)

## 實驗過程
網格化地板座標：
每隔**15**度順時針、逆時針依序貼出以**10**公分**一**(-)字，**50**公分**加**(+)字，約貼300cm左右

測量：
(當待測物為假人)推車上放置假人模型，將假人腳對齊貼紙位置。
由近至遠，以10cm為基準，逐次往後10cm測量，**兩分半**(當準確度累計參數為5000)為判斷標準，若captureRate>50% 可往後直到captureRate<50%。captureRate<50%，則為前一個網格點。

- 實驗結果需求:
六顆指向性(雷達圖)
每顆都移到正下方，測出最大開角與對應的距離，以及直線最遠距離
以最大開角作為主要依據，來判斷性能差距，先找到六顆性能相近的
機構角度固定後的綜合指向性
Tx元件加電容後的結果比較
(每顆移到最下面)
(角度固定後的綜合指向性)
* 只有開角(無開角距離)&直線距離。
## 最大開角與最遠直線距離測量
方法：六顆RX都移到最下方測量
| 編號 | 最大開角(+_距離,-_距離) | 最遠直線距離 |
| ---- | ----------------------- | ------------ |
| 1 | (+22.5_106.5,-45_103) | 220 |
| 2 | (+52.5_?,-52.5_?) | 235 |
| 3 | (+52.5_?,-67.5_?) | 196 |
| 4 | (+30_114.5,-52.5_111.5) | 255+ |
| 5 | (+15_113.5,-52.5_126) | 141 |
| 6 | | 255 |
* 測量開角:
以7.5度為單位，100公分為距離基準。在量的到的最大角度調整距離以量測在該最大角度的最遠距離。順序:角度(>=50%?)，距離。
## 指向性實驗
以10號RX，2號板測試
* 39k,40k,41k之開角&距離。

* sla,pla不同材質導聲管之開角&距離。

* TX 8p,10p,12p之開角&距離。

## 9/27
以?號RX，2號板測試。
選定頻率40k，測量TX 10p(8)，12p之開角&距離開角&距離
回傳率標準改為5000次計算。
* 新增地標，以10cm為單位測量回傳率(50%)。
導聲管材質：sla?
* 1-10號RX加電容後(800//800pF)
:::info
標籤位置：推車後緣
:::
| RX編號 | 不加套筒 | 加上套筒 |
|:------ |:-------- |:-------------------------- |
| 1 | o o | x |
| 2 | o o | o (+7.5_90;-15_60) |
| 3 | o o | o (+15_95;-22.5_95) |
| 4 | o o | x |
| 5 | o o | x |
| 6 | x o | x |
| 7 | x o | x |
| 8 | x o | x |
| 9 | x o | x |
| 10 | x o | x |

(+開角_距離;-開角_距離)
* 不加導聲管只測量各RX在直線位置(約120cm)是否測得距離資訊。(測兩次)
* 加上導聲管只測量2,3號RX的開角及開角距離。

| 導聲管編號 | 10p | 12p |
|:---------- |:--- |:--- |
| 1 | | |
| 2 | | |
| 3 | | |
| 4 | | |
| 5 | | |
| 6 | | |
| 7 | | |
| 8 | | |

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