目錄 [TOC] 硬體需求 CPU COMSOL主要用cpu來執行計算，多核心的要求高於時脈。 記憶體 記憶體越大越穩定能執行更大的專案，大約是150萬個自由度以下，要求16GB內存，300萬個自由度以下為32GB內存，依此類推。建議至少16GB。

git config instruction do remark git config --list 查看設定 使用指定編輯器

實驗目的 實驗描述 初始之離地高度73(cm) 加紙箱墊高之離地高度107(cm) 加紙盒(約等於推車高度)墊高之離地高度124.5(cm) 實驗過程 網格化地板座標： 每隔15度順時針、逆時針依序貼出以10公分一(-)字，50公分加(+)字，約貼300cm左右

安裝 Originlab下載 附件中為originlab 2019b版，origin為專為windows設計的軟體，目前只有windows版。以下為安裝教程 解壓縮Crack.zip 打開readme.txt，裡面有注意事項。 打開"OriginPro.2019b.Win.iso"，雙擊setup.exe，運行安裝檔 選擇"Install Product(requirse serial number)" 從readme.txt中複製第一條中的serial number，回到安裝程式貼上或輸入serial number。其他事項可隨意輸入。

# Fusion 360 Simulation ###### tags: `Fusion 360`

版本更新紀錄 料件準備 依照Sensor Bom表之MAX485版本，準備模組、線材、電子元件、機構元件 加工power board 切割電路板 26(row)x23(column) 洞編號 洞位置 孔徑

original design: https://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf04tech.htm http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.htm analysis: http://www.pcserviceselectronics.co.uk/arduino/Ultrasonic/electronics.php http://www.pcserviceselectronics.co.uk/arduino/Ultrasonic/advanced.php https://www.davidpilling.com/wiki/index.php/HCSR04 innovation: https://uglyduck.vajn.icu/ep/archive/2014/01/Making_a_better_HC_SR04_Echo_Locator.html https://www.youtube.com/watch?v=VuzytIcSxwI

實驗目的 透過導聲管限制超音波接收範圍。期望在1.5公尺內能明確限制接收方向。 實驗方法 在天台上布置好角度與距離的座標。座標中每隔15度角做標記，距離為相隔50公分做標記。 架設超音波感測器。超音波感測器離地高度116cm 使用硬質假人，在其身上穿上台達外套。模擬人穿著台達外套時，被超音波偵測的情形。假人高163cm、正面寬度53cm(到兩側手臂外側)。好處是假人的姿勢固定，且體型為平均值，減少因姿勢與人為因素引響。缺點，不確定假人的硬殼皮膚是否對超音波有引響。->測假人與真人差異。

實驗目的 評估以F103取代8051控制SR04電路後的性能表現。 實驗描述 利用育成中心頂樓場地，測量不同角度下，依模組成功測得距離資訊的機率取最遠距離，如俯視圖所示，場地地上以粉筆標示出距離與角度，模組離地約111cm，被測人物穿著台達工作上衣，模組高度約落在人物肚臍上方，與上衣口袋開口齊平。 實驗過程 被測人物由直線開始以適當距離站直，兩腳腳跟併攏於等角度線上，兩手維持背在身後以減少正面面積(人物正面寬約55~70cm)，循同角度的延伸直線上面向模組循等角度線前後移動，直到螢幕觀察者判斷已達無法測得的距離(相隔15~20秒以上仍無測得)，記錄此距離與角度並改變角度重複以上過程，直到模組朝向的半圓上所有角度測量完畢，透過照片與檔案紀錄實驗結果。 模組韌體行為

維修品項 sensor連接線 維修日期 2021/2/25 完成日期 2021/2/25 維修事由

料件準備 依據Controller Bom表 準備模組、線材、電子元件、機構元件 短路debug流程 拆掉所有散版power和GND的接線，為了讓power board和散版的電路斷開方便檢查哪裡發生短路 測量背板power GND是否短路 拆線順序: W5500，1組

第 顆 檢查項目 簽名 簽名 備註 模組測試(RS485轉TTL, 超音波收發器) 電路板基本元件數量、項目、位置

MCU Pin Name Pin Type Label PD5 I/O Sensor1_TX PD6 I/O

細節查看Bom表 模組 數量 狀態 微控制器STM32F429ZIT6* 1個 W5500乙太網路模組*

修改連結 模組 微控制器STM32F429ZIT6 : 1個 乙太網路模組W5500 : 1個 RS485轉TTL : 3個 DB9母座 : 3個

MCU Pin Name Pin Type Label PD5 I/O Sensor1_TX PD6 I/O

10 uF (white) : 4000 0.1 uF (black) : 200 22 pF : 248 3.3M 歐姆 : 50 470 歐姆 : 50

[TOC] 工作進度表 Controller 工序 https://hackmd.io/Esm3D0eYRbikcA2EByFj-A Controller Bom表 https://hackmd.io/3na4MjPjTc2fAWGqmNNLFQ Controller Check List

超音波模組 : 22個 DB9 connector : 30個 DB9 connector(無MCU) : 10個 F103 : 29個 F103(被用過) : 5個 F429 : 2個 F429(被用過) : 1個