###### tags: `工作交接`
# 健豪移交事項
## iTank
### 組裝
iVision image檔 - 翁健豪座位右邊的 OrangePi 裡面
| 零件 | 數量 | 位置 |
|:--------:|:--------:|:--------:|
| iTank | 1 | 麻煩美櫻姐跟倉庫要
| 12V 電池 | 1 | 麻煩美櫻姐跟倉庫要
| Orange Pi | 1 | 地下室 (iVision 盒)
| Orange Pi 外盒 | 1 | 地下室(iVision 盒)
| 小螺絲袋 | 1 | 地下室(iVision 盒)
| 12V → 5V 降壓板 | 1 | 地下室(iVision 盒)
| 攝影機 | 1 | 地下室 (iVision 盒)
| 大螺絲袋 | 1 | 地下室 (手臂遙控 盒 袋子內)
| 充電器(12V) | 1 | 地下室 (iTank 充電器 盒)
| Arduino Nano (需要燒入程式)| 1 | 地下室 或是跟 iTank 零件袋
| Arduino Nano 傳輸線| 1 | 地下室 或是跟 iTank 零件袋
| 杜邦線 | 紅、黑、藍、黃色 各 1 | 裕雄位置旁的白色箱子
| USB 轉 DC 接頭 電源線 | 1 | 裕雄位置旁的白色箱子
| iArm | 1 | 昕暐座位後面
| 束帶 | 1 | 裕雄後面的櫃子裡
| 絕緣膠帶 | 1 | 裕雄旁面的櫃子上
| 墊片 | 5 | 裕雄旁面的櫃子上
| 銅柱 | 1 | 裕雄旁面的櫃子上
| 3D 列印底座 | 1 | (目前無庫存, 需要列印)
| 泡棉(出貨用) | 1 | 創客教室
| 塑膠外盒(出貨用) | 1 | (目前無庫存, 有訂單時再訂製)
#### 地下室
* iVision 箱內：
* 手臂遙控 盒內：
* iTank 充電器 盒內：
#### 裕雄座位旁
* 白箱內：
#### 裕雄座位後
#### 組裝步驟
1. 組裝車體
**打開底板安裝電池**, 電池有兩個接頭, 一個 (通電頭) 接至 iTank 底板, 另一個 (充電頭) 穿過底板和車體的空隙, 會像是 iTank 的尾巴 **(需要 iTank、12V 電池)**：
:::info
先不要關閉底板, 後續安裝手臂時也需要開啟底板
:::
將原始的紅外線感測頭更改為機械手臂 **(需要 iArm、大螺絲包、銅柱)**：
* 使用**大螺絲包**的螺絲、螺帽將 **iArm** 鎖在底板上
* 使用銅柱將底板鎖住
* 將伺服馬達的線接至底板(最下面的馬達接至最下面的控制孔, 依序往上)
將 Arduino Nano 插到 iTank 的 插槽 **(需要 Arduino Nano、Arduino Nano 線)**：
* 上傳 iVision 程式到 Arduino Nano, 程式是 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\iTank\Arduino_Nano燒入檔案** 內的 iVision_Preload
:::info
上傳此程式前請先在 Arduino IDE 安裝 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\iTank\Arduino_Nano燒入檔案\itank_lib** 的 4 個函式庫
:::
組裝 Orange Pi, 並將其連接至 iTank 底板 **(需要 Orange Pi、Orange Pi 外盒、小螺絲袋、12V → 5V 降壓板、杜邦線、USB 轉 DC 接頭 電源線、墊片、3D 列印底座)**：
* 將 **降壓板** 安裝到 **Orange Pi 外盒** 上, 只需要用到降壓板上的其中 2 個鎖孔 (如圖), 並使用螺絲和各 2 個墊片 (共 4 個墊片, 用來墊高降壓板)。同時鎖上 **紅、黑杜邦線** 到降壓板的輸入端
<br>
:::info
目前還沒如上圖裝上 Orange Pi, 請先無視它
:::
* 組裝 **Orange Pi** 和 **Orange Pi 外盒**, 並使用**小螺絲袋**的螺絲將兩者鎖住 (鎖對角即可)
* 如果組裝好外盒後, 無法按到 **Orange Pi 的按鈕**, 則需要在 Orange Pi 和外盒之間再加裝一片墊片
* 紅、黑線接至 iTank 的 Vin 和 GND
* 接**黃、藍杜邦線**到 Orange Pi 右下角的第 4、5 針腳
* **黃、藍杜邦線**的另一頭接至 iTank 的 UART 針腳
* 裝上 **3D 列印底座** 到 iTank 上, 並將 Orange Pi 卡上
* 裝上 **USB 轉 DC 接頭 電源線** 到降壓板和 Orange Pi 上
* 安裝攝影機並加上束帶, 其 USB 線接至 Orange Pi 的 USB 孔
:::info
上圖沒有束帶, 請自行加上
:::
**到此 iVision 的硬體全部安裝完畢**
2. 燒入映像檔
將 **iVision 映像檔的記憶卡**的內容複製到 Orange Pi 中：
* 將 **iVision 映像檔的記憶卡**插入 Orange Pi 中, 並撥動 iTank 的電源開關來通電
* 等待攝影機亮藍光 (代表 Orange Pi 開機完成)
* 連接至 **FLAG-SCHOOL 無線網路**：
* 安裝 MobaXterm, 並設定 SSH 的 **IP 位址 (192.168.100.10)** 和 **Port (2222)**：
* 出現 **login as:** 後即可輸入**登入帳號：root、密碼：23311033**
* 看到以下畫面代表登入成功
* 按 **鍵盤的 ↑** 即可看到下圖的指令, 如果指令正確即可按下 ENTER 執行指令
* 接下來會開始燒入韌體到 Orange Pi (大約 15~20 分鐘) , 燒入完成後 Orange Pi 會自動關機
↓
↓
**到此燒入映像檔的步驟就完成了**
3. 操作 iTank、iVision
使用 Orange Pi 的硬碟開機, 並由 Orange Pi 當作 AP, 供使用者連接：
* **將記憶卡拔除**, 重新通電後會使用 Orange Pi 的硬碟開機, 等到攝影機藍燈亮時, 點 2 下 iTank 的 **K3 按鈕** 進到 I2C 模式, 即可看到 LCD 螢幕顯示 **AP SSID**
:::info
如果顯示 FlagTest 是錯誤的 !!!!!!
:::
:::info
顯示 iVision 開頭才是正確的, 可以忽略下面兩個步驟
:::
* 如果是錯誤的名稱, 按 2 下 iVision 的按鈕 (前面可能需要加墊片的地方) 再次切換成 AP 模式
{%youtube X6z9wGYmAgE %}
:::info
按完 2 下後, Orange Pi 上的紅燈會如影片快速閃爍, 當紅燈熄掉後代表設定 AP 模式完成
:::
* 設定完畢後, 重新通電, 這時即可看到 LCD 螢幕上會顯示 iVision 開頭的字
* 確認 Orange Pi 建立的 AP 名稱後, 即可使用手機或是電腦搜尋 Wi-Fi 並連接它, **連線密碼：12345678**
* 成功連線後, 於瀏覽器輸入 192.168.5.1 即可看到 iVision 操作畫面
:::success
* 出貨前請記得使用 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\iTank\iTank保險絲提醒.docx** 來隔開保險絲(使用一小張即可), 避免運送途中開啟開關, 導致手臂在箱中通電。
<br>
<br>
* 如果使用了 12.6V 的充電器 (目前只剩下這種), 請記得列印 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\iTank\iTank電池充電問題.docx** 並放到出貨外盒中。
:::
**到此 iTank、iVision 組裝全部完成**
### 維修
**替換齒輪** - 裕雄座位旁邊的白色箱子。
**備用 itank** - 地下室的鐵櫃上面。外盒都有貼白紙, 上面會寫檢查到的問題和我檢查的時間, 沒壞的部份可以當作其他 iTank 的維修零件；如果外盒沒有貼白紙代表我沒有檢查過, 是每次從倉庫來的時候, 多叫的備品, 可以出貨使用, 但出貨前請先檢查。
**iArm** - 昕暐位置後面。手臂馬達需要調整, 尚未調整完畢
## F-Drive
### 組裝
| 零件 | 數量 | 位置 | 對應物件
|:--------:|:--------:|:--------:|:--------:|
| 車體 (含伺服、直流馬達) | 1 | 創客教室 | 自駕車
| 3D 列印前車架 | 1 | 創客教室 | 自駕車
| 3D 列印後車架 | 1 | 自行 3D 列印 (v13_b.gcode)| 自駕車
| 12V 電池 | 1 | 麻煩美櫻姐跟倉庫要 | 自駕車
| 各尺寸螺絲盒 | 1 | 創客教室 | 自駕車、紅綠燈
| Orange Pi | 1 | 創客教室 | 自駕車
| 記憶卡 | 1 | 創客教室 | 自駕車
| Arduino Uno | 1 | 地下室 | 自駕車
| Arduino Uno 線 | 1 | 地下室 | 自駕車
| 馬達擴展板 | 1 | 地下室 | 自駕車
| 降壓板 (輸出要調整成 5.36V) | 1 | 創客教室 | 自駕車
| 紅外線感測器 | 1 | 創客教室 | 自駕車
| 紅外線感測器線 | 1 | 創客教室 | 自駕車
| 直流馬達線 | 1 | 創客教室 | 自駕車
| 2 Pin 杜邦線轉 MicroUSB 線| 1 | 創客教室 | 自駕車
| 攝影機 | 2 | 創客教室 | 自駕車
| 公母杜邦線 (20 CM) | 3 | 創客教室 | 自駕車、紅綠燈
| 公公杜邦線 (10 CM) | 6 | 創客教室 | 紅綠燈
| D1 mini | 1 | 主管辦公室 | 紅綠燈
| D1 mini 線 | 1 | 主管辦公室 | 紅綠燈
| 鋼管 | 4 | 創客教室 | 紅綠燈
| 燈罩 | 24 | 創客教室 | 紅綠燈
| 燈條 | 4 | 創客教室 | 紅綠燈
| 3D 列印紅綠燈(半片) | 8 | 創客教室 | 紅綠燈
| 3D 列印控制箱 | 1 | 創客教室 | 紅綠燈
| 3D 列印紅綠燈底座 | 2 | 創客教室 | 紅綠燈
| 紅綠燈底板 | 2 | 創客教室、地下室 | 紅綠燈
| 卡點西德 | 2 | 創客教室 | 紅綠燈
| 小麵包板 | 1 | 創客教室 | 紅綠燈
| 電池盒 | 1 | 創客教室 | 紅綠燈
組裝 PPT 放置於：
\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\F-Drive\自駕車出貨組裝
裡面包含『車體組裝』和『紅綠燈組裝』
### 出貨設定及調整
1. 更改 AP 名稱
自駕車通電後, 它會自己建立無線基地台, 但出貨前需要先更改其基地台名稱, 不然大家的 AP 名稱都會一樣
* 確認目前自駕車號碼。請到 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\F-Drive\自駕車檔案\F_Drive_Arduino程式碼\出貨自駕車** 確認目前號碼, 今天 (2021/9/10) 最新的是 F_Drive_36, 所以下一個號碼則是 37
* 自駕車通電後, 稍等 1 分鐘即可使用電腦連接, 其 AP 名稱為 **FlagCar_****
* 連線成功後, 使用 **TightVNC** 連接, **IP 位址為 10.42.0.1:1**、
* 進到遠端桌面後, 開啟 Terminal 視窗並輸入 **nmtui**
* 選擇 **Edit a connection**
* 選擇 **Hotspot**
* 更改 SSID 名稱, 如果新車為 37 號, 則更改為 **FlagCar_37**。更改完名稱並按下此頁面的 **<OK>** 後將 Orange Pi 重新開機, 即可看到 AP 名稱更換了。
2. 出貨前測試 (測試自駕車循軌)
使用 **範例程式 LAB21** 調整自駕車的前輪角度 (Arduino 程式), 並根據十字路口轉彎的時間更改自駕車可視範圍 (Python 程式)：
* 選擇 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\F-Drive\自駕車檔案\F_Drive_Arduino程式碼\出貨自駕車** 資料夾內的其中一個 Arduino 程式, 另存成一個新的檔案 (名稱為 **F_Drive_編號**, 例如 F_Drive_37) 並上傳它
:::info
上傳程式前, 記得在 Arduino IDE 安裝 Adafruit Motor Shield V2 Library (版本1.0.4)：<br>
上傳程式前也請記得拔除 Arduino Uno 腳位 0、1 的杜邦線, 不然會上傳失敗
:::
* 在 **root 目錄**底下, 先進到 F-Drive 資料夾 **(指令：cd F-Drive)**, 再執行 LAB21 程式 **(python3 LAB21<span/>.py)**
LAB21<span/>.py 會讓自駕車自動循軌, 第 1 次到十字路口會先**右轉**、第 2 次**左轉**、第 3 次**直走**, 後續則是程式 **隨機(random)** 選擇其中一種。**下列為車子可能遇到的狀況及如何調整：**
* **車子在直走過程中, 車子沒有維持在車道中間。** 調整 Arduino 程式第 14 行, 數值越大, 車輪轉越右, 反之越左, 調整到車子維持在車道中間即可。
* **車子在轉彎過程中, 車子會壓內側 (外側) 線。** 調整 Arduino 程式第 17、18 行 (如果左轉壓線調整 17 行、右轉壓線則調整 18 行), **壓內側線**代表轉太多, 因此可以將數值調接近 mid 值 (mid_left 調大、mid_right 調小)；**壓外側線**代表轉太少, 因此可以將數值調遠離 mid 值 (mid_left 調小、mid_right 調大)。
* **十字路口轉彎壓線**。調整 Arduino 程式第 15、16 行 (如果左轉壓線調整 16 行、右轉壓線調整 15 行), **壓內側線**代表轉太多, 因此可以將數值調接近 mid 值 (right 調小、left 調大)；**壓外側線**代表轉太少, 因此將數值調遠離 mid 值(right 調大、left 調小)。
* **十字路口太早 (晚) 轉彎**。調整 LAB21<span/>.py 第 216 行, **太早轉彎**代表它太早看到對面斑馬線 (自駕車轉彎的依據是看對面斑馬線), 所以要**縮小看斑馬線視窗的高度 (也就是 y 軸)**, 目前程式 216 行的 y 軸為 87, 因為畫面是從左上角作為 (0,0), 所以要縮小視窗時, 就需要將 y 值加大
<br>
:::info
原始：
```
src_pts_high = np.float32([[25,105],[55,87],[160,87],[190,105]])
```
更新：
```
src_pts_high = np.float32([[25,105],[55,90],[160,90],[190,105]])
```
:::
反之**太晚轉彎**則是太晚看到對面斑馬線, 所以要**放大看斑馬線視窗的高度**, 也就是將 y 的數值調小
:::info
原始：
```
src_pts_high = np.float32([[25,105],[55,87],[160,87],[190,105]])
```
更新：
```
src_pts_high = np.float32([[25,105],[55,84],[160,84],[190,105]])
```
:::
* **十字路口直接轉彎**。當車子遇到十字路口就馬上轉彎, 這時就是**看斑馬線視窗太小**, 導致視窗內出現車子這側的斑馬線, 要避免此問題就需要**放大看斑馬線視窗的高度**
<br>
:::info
原始：
```
src_pts_high = np.float32([[25,105],[55,87],[160,87],[190,105]])
```
更新：
```
src_pts_high = np.float32([[25,105],[55,84],[160,84],[190,105]])
```
:::
:::success
如有調整 LAB21<span>.py 第 216 行程式, 就需要連帶調整 LAB22<span>.py、LAB24<span>.py、LAB25<span>.py 和 LAB26<span>.py 的同段程式。
:::
:::info
:exclamation::exclamation::exclamation:確認 216 行的 y 軸數值後, 請一定要紀錄數值到 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\F-Drive\自駕車檔案\Python程式更改處(自駕車).docx**
<br>
<br>
如果不紀錄, 學生把映像檔洗掉, 就沒有辦法得知此車子的數值, 就需要重新測試。
:::
**到此就完成出貨設定及調整, 為了讓學生可以拿到剛剛設定的資料, 請將 『\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\F-Drive\自駕車檔案』上傳至 flagtec<span>@gmail.com 雲端硬碟的自駕車檔案:
https://drive.google.com/drive/folders/1BazHaKOTDFa1kl9VMH9qWW82SC6bpL8m
；還有將其燒錄成光碟, 出貨時需要。**
**組裝完自駕車並調整參數後即可準備出貨**
**自駕車出貨細節:**
**1.向美櫻姊要電池**
**2.到地下室R左1上的最右邊拿充電器**
**3.創客教室拿出貨鋁箱+泡棉**
**4.架簡易場地對自駕車進行測試(彎道、紅綠燈)
ps 自駕車要搭載新電池進行測試**
**5.燒錄自駕車檔案至光碟(M:/)，自駕車編號檔案記得放入**
**6.將新電池用新充電器充飽**
**7.裝箱出貨(記得放入光碟、Arduino線、電池、充電器與泡棉)**
### 展示步驟
**展示時需要準備一下東西：**
| 零件 | 數量 | 備註 |
|:--------:|:--------:|:--------:|
| 筆電 | 1 | 需先安裝 TightVNC |
| 自駕車 | 1 | 目前裡面的程式是競賽程式 (遇到障礙物太久會倒退) |
| 自駕車塑膠箱 | 1 | 鋁箱太大, 無法放到行李箱中 |
| 場地 | 1 | 創客教室有 2 組, 皆可使用
| 紅綠燈控制箱 | 1 | |
| 紅綠燈 | 1 | |
| 絕緣膠帶 (黑色) | 1 | 黏貼場地用 |
| 行動電源 (可要可不要) | 1 | 供紅綠燈使用 (也可以直接電腦的 USB 孔) |
根據展示現場的大小決定要**半場**或是**全場** (半場較好展示, 只需要測試兩個方向的紅綠燈)。統一執行 **LAB26<span>.py** 即可。
#### 注意事項
* **半場**無法讓車子在十字路口任意轉, 所以只能不斷右轉或左轉來避免在十字路口轉出場地。要讓自駕車不斷右轉或左轉需要調整 **LAB26<span>.py 的第 257 行 (目前是註解狀態)**, 關閉註解後, **z=1 代表右轉**、**z=3 代表左轉**：
* 請避免將場地擺放在陽光照射到的場所, 就算是人眼看起來不強的陽光, 也很有可能影響到自駕車的辨識。
* LAB26<span/>.py 使用 **多執行序** 執行程式, 一個辨識道路, 另一個偵測紅綠燈。要結束程式時, 先點擊對應功能的視窗 (偵測紅綠燈只會有 1 個, 其他皆是辨識道路), 再按 q 鍵(大小寫皆可) 即可關閉程式, 也就是說要**按 2 次 q 鍵** LAB26<span/>.py才會完全停止 。
* 如果紅綠燈辨識效果不佳, 請試著將背景單純化, 如果場地不允許, 可以使用 **1 張場地的背面 (純白)** 放在紅綠燈後, 讓紅綠燈的背景可以全白。
* 如果自駕車通電後無法尋找到 AP, 只要重新通電即可。
* 展示**避障功能**時, 車子會先停止, 等到障礙物移開後, 會再繼續前進, 但有時候移開障礙物後, 車子會直接轉出車道 (還不知道實際原因, 目前推斷是障礙物檔路的過程中, 車子有瞬間把它認為是十字路口停止線, 所以就進入十字路口轉彎模式), 這時只能按 q 鍵結束程式, 重新執行程式。
### 競賽場地
| 零件 | 數量 | 位置 |
|:--------:|:--------:|:--------:|
| 計分模組 | 1 | 地下室 |
| 場地 | 1 | 地下室 |
| 空水瓶 | 27 | 地下室 |
| 紅綠燈 | 1 | 創客教室 (行李箱內) |
場地解說影片放在 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\F-Drive\自駕車競賽解說.mp4**
**紅綠燈出貨**
* **到創客教室拿取以下材料**
**1. 金屬桿X4
2. 紅綠燈殼X8
3. 紅綠燈座X2
4. 木板X2
5. 紅綠燈照一盒(白色箱子)
6. 電池座X1
7. 燈株一組**
* **到地下室拿取電池盒X1、小麵包板X1,都在右邊鐵櫃**
* **組裝完成後找美櫻姊拿披薩盒，放入紅綠燈組+杜邦線20CM+micro USB 線**
## 創客產品
:::info
如果交接區沒有找到檔案, **我的專案**可以到我的電腦尋找, 路徑在 **D:\創客**, 對應資料夾名稱如下：
<br>
- FM619A 資料夾名稱：療癒紅綠燈
- FM623A 資料夾名稱：AIOT
- FM627A 資料夾名稱：自駕車
- FM629A 資料夾名稱：unity_互動遊戲
- FM630A 資料夾名稱：RPI-PICO_FM630A
- FM631A 資料夾名稱：ESP32套件_IoT
<br>
如果是**立翔、育豪和士豪的專案**可以在路徑 **M:\翁健豪** 尋找。
:::
### 雷切檔案
- FM624A
**\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\創客產品\雷切檔案\FM624A.dxf**
- FM627A
**\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\創客產品\雷切檔案\FM627A.dxf**
- FM628A
**\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\創客產品\雷切檔案\FM628A.dxf**
- FM629A
**\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\創客產品\雷切檔案\FM629A.dxf**
紀錄雷切機使用說明
### 產品服務
- FM619A 紅綠燈上傳網頁資料
那請幫我點擊一下 FlagsBlock 左上角的工具列
並點擊當中的 上傳網頁資料
然後請幫我到 FlagsBlock 的資料夾
裡面有一個 www 資料夾
點進去
會有一個檔案叫做 trafficLight_default.h
選擇它後 FlagsBlock的右上角會顯示 網頁資料已上傳
那請現在點擊橘色按紐上傳程式
- FM627A 馬達驅動板問題
請按下 D1 mini 上的 reset 鍵
並且馬上按下 thonny 上的 stop 鈕, 並再按下"執行鍵"
這個錯誤訊息是因為馬達驅動板太久沒接收到命令
所以會報 timeout 的錯誤
所以要將 D1 mini reset
再馬上執行程式(也就是給馬達驅動板命令)
就可以囉
也可以參考 LAB01 的影片, 將目前程式存到 MicroPython 設備中, 並命名為 main<span/>.py
- FM627A 自駕車預設程式錯誤 (裡面是我們測試網路功能的程式)
請參考 P.08~P17 左上角的內容
點選 thonny 工具列的檢視
並勾選『檢視』當中的"檔案"
如果成功勾選的話
會看到 thonny 左半邊出現"檔案"視窗
當中有 MicroPython 設備
雙擊 main<span/>.py
```python=
import wemotor
import time
motor = wemotor.Motor()
motor.move(20,80) # 左轉
time.sleep(1)
motor.move(80,20) # 右轉
time.sleep(1)
motor.move(0,0) # 停止
```
請幫我這段程式碼複製
並將剛剛 main<span/>.py 的內容全部刪除
將這段程式碼貼上
並按下 ctrl+s 儲存
接下來到下載檔案中找到『模組』資料夾
並將 wemotor<span/>.py、ESP8266WebServer<span/>.py 這兩個檔案上傳至 D1 mini
上傳方式可以參考 P.22頁
接下來就可以按一下 D1 mini 的 reset 鍵了
應該就可以正常執行囉
### 專案
- FM634A
Thonny 程式放在 **\\192.168.0.102\rd\000.健豪交接 20210823\創客產品\FM634A\範例程式**
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