51513 定子電阻，基本上就是找 `MOTOR_STATORRESISTANCE` 這個關鍵字。
和參數識別相關的有
`control` `PMSMMotorIdentification`, `control` `EstInertia`

再來就是`imctrl` `InitEstimation`, `imctrl` `InitSMEstimation`。

imctrl 應該是 induction motorl control，estimation 偏向在estimate runtime 時的參數 e.g. flux, speed. 而非電阻電感這類。

---
看起來最像的是 `control` `ACIMotorIdentification`。

| index | name |
|:----- |:------------------------------------ |
| 56012 | IDENTIFICATION_CURRENTLIMIT |
| 57032 | DEVICE_AD_RATEDCURRENT |
| 53004 | SETTING_INVERTER_SETDAXIS |
| 51522 | MOTOR_ROTORRESISTANCE |
| 51524 | MOTOR_MAGNETIZINGINDUCTANCE |
| 51529 | MOTOR_ROTORLEAKAGEINDUCTANCE |
| 51501 | MOTOR_RATEDCURRENT |
| 55500 | PWM_FREQUENCY |
| 55048 | CLOSELOOP_OPTIONMODE |
| 50500 | SAMPLINGTIME_CURRENTLOOP |
| 52002 | ENCODER_OFFSET |
| 56002 | IDENTIFICATION_STATORINDUCTANCE |
| 56021 | IDENTIFICATION_ROTORINDUCTANCE |
| 56020 | IDENTIFICATION_ROTORRESISTANCE |
| 56026 | IDENTIFICATION_ROTORTIMECONSTANT |
| 56022 | IDENTIFICATION_MAGNETIZINGINDUCTANCE |
| 51504 | MOTOR_RATEDFREQUENCY |
| 51500 | MOTOR_RATEDVOLTAGE |
| 56023 | IDENTIFICATION_MAGNETIZINGCURRENT |
| 56019 | IDENTIFICATION_ENCODER_REVERSE |
| 52003 | ENCODER_REVERSE |
| 56009 | IDENTIFICATION_CURRENTCONTROLLER_KP |
| 56010 | IDENTIFICATION_CURRENTCONTROLLER_KI |
| 56024 | IDENTIFICATION_FLUXCONTROLLER_KP |
| 56025 | IDENTIFICATION_FLUXCONTROLLER_TI |
| 56001 | IDENTIFICATION_STATORRESISTANCE |

看起來 `ACIMotorIdentification` 是 non-realtime 的calling ，`ACIMotorTestControl` 是 realtime ISR calling function。

`ACIMotorIdentification` function 的最後一區就是 存資料的地方。
有存的entry
* IDENTIFICATION_STATORRESISTANCE
* IDENTIFICATION_STATORINDUCTANCE
* IDENTIFICATION_ROTORINDUCTANCE
* IDENTIFICATION_ROTORRESISTANCE
* IDENTIFICATION_MAGNETIZINGINDUCTANCE
* IDENTIFICATION_MAGNETIZINGCURRENT
*
* IDENTIFICATION_CURRENTCONTROLLER_KP
* IDENTIFICATION_CURRENTCONTROLLER_KI
* IDENTIFICATION_FLUXCONTROLLER_KP
* IDENTIFICATION_FLUXCONTROLLER_KI

其中 `IDENTIFICATION_STATORINDUCTANCE` 和 `IDENTIFICATION_ROTORINDUCTANCE` 相等。

		DBVALUE(IDENTIFICATION_STATORINDUCTANCE).fData = //(VMag / AMag * fabs(cos(VAng - AAng)) - fRs)/1.7320508;
		DBVALUE(IDENTIFICATION_ROTORINDUCTANCE).fData = fl;

這行很怪，voltage 為什麼乘一常數就變 current。

dbActualCurrent.fData = _IQtoF(volt1.Valpha) * 900.0;

這些Lr, Rs, inductance ... 本來應該是有一個對應的電路的，但現在沒有這個，就沒辦法。
大致可以猜測出是用 steady state response compare to model.

HDT output 的值有
phase resistor, Synchrony Inductance, Magnet flow, Max deflux speed