[【EtherCAT实践篇】四、TwinCAT 3实验1-基本操作](https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/104092545)
[Installation of the TwinCAT real-time driver](https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/ethercatsystem/1036996875.html&id=)

安裝完要重開機

以下是 twincat 用 ESI update 燒錄 eeprom 的方法。
[Device description ESI file/XML](https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/ek1110/4348710539.html&id=)

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然後會一下 [siitool](https://github.com/synapticon/siitool) 的用法
ESI to sii eeprom
`siitool ~/temp/Austone_ECAT_Description_1129.xml | hexdump`
generate to file
`siitool ~/temp/Austone_ECAT_Description_1129.xml -o ./austone_1129.bin`

sii eeprom data explain
`siitool -p ~/temp/sandal_twincat.bin`

to see value in sii file
`siitool ./austone_1129.bin | hexdump`
`cat ./austone_1129.bin | hexdump`

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igh用法

**注意!!，只有在第一次插上網路線時下 sii_write 有用**(不要下任何指令)，並且燒錄結束後要重上電。

get sii data from underline ethercat slaves

`sudo ethercat sii_read | hexdump`

config sii data

`sudo ethercat sii_write ~/temp/sandal_twincat.bin`

## debug

when error occur, best debug method is still journal/syslog.

`sudo grep "EtherCAT" /var/log/syslog`
`sudo truncate -s 0 /var/log/syslog`

## ESI 檔要修改的地方

加入`<Eeprom>` tag 到xml 後，有成功把ESI 的資料放進eeprom 了。

沒有加這個了話siitools 會segfault

    <Eeprom>
        <ByteSize>2048</ByteSize>
        <ConfigData>050e03cc64000000000000000000</ConfigData>
        <!-- first 7 words, 28 nibble-->
    </Eeprom>

上面這個是一定要加的

ConfigData 的內容是

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siitools 的 create binary 功能和 twincat 產生的binary 相比有loss 一些資訊。比如category string 不是全部。 DC sync 功能沒有顯示。
siitools 的 -p 功能有些分隔沒弄好，rx/txPDO2的mapping 會連在一起。
siitools 各種原因很容易 segfault。

SDO 就可用了。

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發現 **`Flag MBox Data Link Layer ...... enabled`** 不一樣，是 not enabled 的。

再加
child of `<Device>`

    <Info>
      <StateMachine>
        <Timeout>
          <PreopTimeout>1000</PreopTimeout>
          <SafeopOpTimeout>1000</SafeopOpTimeout>
          <BackToInitTimeout>1000</BackToInitTimeout>
          <BackToSafeopTimeout>100</BackToSafeopTimeout>
        </Timeout>
      </StateMachine>
      <Mailbox>
        <Timeout>
          <RequestTimeout>1000</RequestTimeout>
          <ResponseTimeout>1000</ResponseTimeout>
        </Timeout>
      </Mailbox>
    </Info>

那個地方沒變。

再看到原本 `Device/Mailbox`
沒有 `<Mailbox DataLinkLayer="true">`
ETG2000 說是mandatory，先加上。

**siitools 顯示結果還是沒變，我懷疑是siitools 的問題。**

用 twincat 重燒後，確實是siitools 的問題，用siitools 解讀是有變的。
`sudo ethercat sii_read | siitool -p`

現在 `ethercat xml`, `ethercat cstruct` 都是正常的。
要注意的是，看起來 igh 的這兩個功能都是直接使用 sii 的資料而不會去管 目前的mapping 是否已經被sdo改變。