# 江老師筆記


> Iu+Iv+Iw =0 --> 可得Iv
> sum(abc(Iu,Iv,Iw))/2應該=Itotoal，不知道為什麼要用額外的電阻。

充電時要通過電阻（100ohm），約90%（DAC sense 母線電壓）時再用繼電器斷開電阻。
[FTR-K1AK024T](https://www.mouser.tw/ProductDetail/Fujitsu/FTR-K1AK024T?qs=%252BMxOCPyBJh%2FIUfp58HpxSg%3D%3D)

輸出電壓太高電容會爆。所以要檢測母線電壓，可能要放到剎車電阻。

UW 電阻檢測。
sigma delta ADC IC, output digital signal。不易受干擾。不太確定是 透過SPI送到MCU，還是直接將sigma delta signal 送入DSP，（28377D 有sigma delta filter）。

母線過流檢測電阻。(need MCU ADC)

IGBT 過溫報警

DC： 變壓器 + [buck 降壓電路](https://zh.wikipedia.org/zh-tw/%E9%99%8D%E5%8E%8B%E5%8F%98%E6%8D%A2%E5%99%A8)
不太確定電路，應該有一個 controller，搭配 [STFW3N150](https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwjTxLCszeyAAxVFilYBHRV3C7wQFnoECBcQAQ&url=https%3A%2F%2Fwww.st.com%2Fresource%2Fen%2Fdatasheet%2Fstp3n150.pdf&usg=AOvVaw3tNoUXF_O9i93WmCujkEAy&opi=89978449) mos 工作。

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ethercat 通訊IC `TX3B`
1 etherent + 2 ethercat
32 EMIF interface

STU：此 IO 口有接才使能。（可用於急停）

IO 口：可用於各種功能 e.g. 抱閘, 警報

## 編碼器

encoder 左接口：abs encoder
可接電池
同步串行總線(SSI)
廠家有commu
10Mbps~16Mbps
BISS/endat(simense)/SSI/

encoder 右接口：增量式 encoder (QEP)