一個device driver 可以有不同的 driver API implement。
[zephyr Device Driver Model¶](https://docs.zephyrproject.org/latest/kernel/drivers/index.html)


## CMSIS arch
[cmsis Introduction](https://siliconlabs.github.io/Gecko_SDK_Doc/CMSIS/General/html/index.html)


可以看到cmsis的方案，把東西上下包起來。比較像zephyr RTOS的 platform + os service low level API(含通用driver API)

## ethercat layer identify

* if you are not familiar OSI 7 layer model, plz refer [Looking Inside Real-Time Ethernet](https://www.analog.com/en/analog-dialogue/articles/looking-inside-real-time-ethernet.html)
* By compare EtherCAT to http+TCP+IP, we can get a clear picture of what is each EtherCAT layer belong.
* 

當成參考就好，它的分類不一定對。 因為EhterCAT 有包很多不同的東西(CANopen, ethernet...)，根據包的東西，layer 會完全不同。應該要繼承被包者的特性。
[DewSoft-What Is EtherCAT Protocol and How Does It Work?](https://dewesoft.com/blog/what-is-ethercat-protocol)

[CANopen Explained - A Simple Intro [2022]](https://www.csselectronics.com/pages/canopen-tutorial-simple-intro)



[CAN 总线协议](https://getiot.tech/zh/canbus/canbus-protocol)

這是比較清楚的 CANopen，可以看到CiA402 在 application，和http同一 layer。

## 自己認為的layer
自己認為的layer，和OS archietecture combine

cia402 是屬於layer7，所以會是application service。這個情況比較接近真正的app，controller，在電腦端。
app(controller) 要負責參數的儲存，這沒問題。但是希望驅動器保存馬達參數也蠻常見的，特別是配套一對的驅動組。這就變成說，可能要修改cia402的代碼（不能直接用cia402appl）

### 其它可能的層
* ZeroMQ
* [zeromq on embedded cortexM3 platform](https://stackoverflow.com/questions/20933676/zeromq-on-embedded-cortexm3-platform)
* 要有posix, TCP/IP，其實對MCU很重。

MCU 這邊也一定要有 pub/sub (message queue) 相關的software service。可以cross hardware，也可以不cross。EtherCAT系列當然是類似的功能，但我這邊想要的主要是供software 使用，沒有要求特別的速度或功能，但是一定要輕量，最好是不需要任何OS的機制。
cross hardware的好處是，拓展出software的架構。driver 可以直接被視為一個程式組件，直接被controller 控制。不過老實說，工業總線已經將大部份MCU需要做的事情特別定義好了，那就直接用這些stack就好。cross hardware message queue的需求不大。

### other ref
* [EtherCAT - the Ethernet Fieldbus](https://www.ethercat.org/en/technology.html)
* 

# event driven style
[alicedodo 一个比较靠谱的单片机裸奔通用程序框架](https://gitee.com/alicedodo/middle_two_age_mcu_prog/raw/master/%E4%B8%80%E4%B8%AA%E6%AF%94%E8%BE%83%E9%9D%A0%E8%B0%B1%E7%9A%84%E5%8D%95%E7%89%87%E6%9C%BA%E8%A3%B8%E5%A5%94%E9%80%9A%E7%94%A8%E7%A8%8B%E5%BA%8F%E6%A1%86%E6%9E%B6.pdf)