# RE604 - Setup Tools & Dependencies

Beberapa tools yang akan digunakan untuk melakukan permodelan dan simulasi robot antara lain sebagai berikut ini:

* Ubuntu 20.04 atau varian lainnya (Lubuntu, Xubuntu, Linux Mint, dll)
* ROS Noetic Ninjemys
* Gazebo
* RVIZ
* Git
* Meshlab
* Package `ros-noetic-ros-control`
* Package `ros-noetic-ros-controllers`
* Package `ros-noetic-joint-state-publisher`
* Package `ros-noetic-joint-state-publisher-gui`
* Package `ros-noetic-gazebo-ros-control`

## 1. Instalasi Ubuntu

Untuk instalasi Ubuntu atau varian lainnya, silahkan menuju link berikut ini [https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktop#1-overview](https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktop#1-overview). Untuk komputer dengan spesifikasi rendah, disarankan untuk menggunakan Lubuntu atau Xubuntu.

## 2. Instalasi ROS

Untuk instalasi ROS, silahkan menuju link berikut ini [http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu). Pilihan ROS yang diinstall adalah **Desktop-Full Install**, yang telah menyertakan Gazebo dan RVIZ.

## 3. Instalasi ROS Packages & Dependencies

Untuk melakukan instalasi package tambahan lainnya, ketikkan perintah berikut ini pada terminal.

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y git meshlab ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controller ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-joint-state-publisher-gui ros-noetic-gazebo-ros-control

## 4. Menambahkan Model Robot pada Gazebo

Gazebo telah menyediakan beberapa model (robot, environment, camera, dll) yang bisa disimulasikan secara langsung. Namun model tersebut tidak tersedia secara default pada saat instalasi. Untuk menambahkannya ketikkan perintah berikut ini pada terminal.

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git models
mv models ~/.gazebo

## 5. Verifikasi Tools

Untuk memastikan semua tool telah ter-install, lakukan verifikasi dengan menjalankan perintah berikut.

### 5.1 Verifikasi ROS

Ketikkan perintah berikut pada terminal

roscore

Pastikan output pada terminal menampilkan informasi seperti berikut

... logging to /home/ekorudiawan/ros_home/log/57f20632-7714-11eb-80b3-0d6934a9a8d2/roslaunch-Raider-45349.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://Raider:46725/
ros_comm version 1.15.9


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.9

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [45357]
ROS_MASTER_URI=http://Raider:11311/

setting /run_id to 57f20632-7714-11eb-80b3-0d6934a9a8d2
process[rosout-1]: started with pid [45369]
started core service [/rosout]

### 5.2 Verifikasi Gazebo

Ketikkan perintah berikut pada terminal

gzclient

Pastikan model yang telah ditambahkan muncul pada Gazebo seperti berikut ini


### 5.3 Verifikasi RVIZ

Ketikkan perintah berikut pada terminal

roscore

Buka tab baru di terminal dan ketikkan perintah berikut

rosrun rviz rviz

Pastikan RVIZ dapat dijalankan