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# System prepended metadata

title: pydobot ドキュメント
tags: [Python]

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pydobot ドキュメント
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###### tags: `Python`

https://github.com/luismesas/pydobot

インストール方法
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```bash=
# pip を使っている場合
pip install pydobot
# pip3を使っている場合
pip3 install pydobot
```

ポート番号の権限について
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UbuntuでdobotをUSB接続したとき、Python側のUSBポートへのアクセス権が無いです。解決方法として次の2つがあります。

- `sudo`コマンドを用いて実行する
- ポートのアクセス権を変更する


メソッド
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以下の３つのメソッドを使います。

### `move_to(x, y, z, r)`
アームの移動を制御する

##### パラメータ
`x, y, z` : アームの移動先の座標
`r` : 吸盤やグリップの方位角

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### `pose()`
アームの座標を取得する

##### 返り値
`(x, y, z, r, j1, j2, j3, j4)`

`x, y, z` : アームの座標
`r` : 方位角
`j1, j2, j3, j4` : 不明 (四元数?)

------------------------
### `suck(is_sucking)`
吸盤を制御する

##### パラメータ
`is_sucking` : 吸盤を起動するかどうか (boolean)

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サンプルコード
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```python=
from serial.tools import list_ports
from pydobot import Dobot

port = list_ports.comports()[0].device
device = Dobot(port=port, verbose=False)
(x, y, z, r, j1, j2, j3, j4) = device.pose()

device.move_to(x + 20, y, z, r)

device.close()
```