pydobot ドキュメント ============================= ###### tags: `Python` https://github.com/luismesas/pydobot インストール方法 ----------------------------- ```bash= # pip を使っている場合 pip install pydobot # pip3を使っている場合 pip3 install pydobot ``` ポート番号の権限について ----------------------------- UbuntuでdobotをUSB接続したとき、Python側のUSBポートへのアクセス権が無いです。解決方法として次の2つがあります。 - `sudo`コマンドを用いて実行する - ポートのアクセス権を変更する メソッド ----------------------------- 以下の３つのメソッドを使います。 ### `move_to(x, y, z, r)` アームの移動を制御する ##### パラメータ `x, y, z` : アームの移動先の座標 `r` : 吸盤やグリップの方位角 ------------------------ ### `pose()` アームの座標を取得する ##### 返り値 `(x, y, z, r, j1, j2, j3, j4)` `x, y, z` : アームの座標 `r` : 方位角 `j1, j2, j3, j4` : 不明 (四元数?) ------------------------ ### `suck(is_sucking)` 吸盤を制御する ##### パラメータ `is_sucking` : 吸盤を起動するかどうか (boolean) ------------------------ サンプルコード ----------------------------- ```python= from serial.tools import list_ports from pydobot import Dobot port = list_ports.comports()[0].device device = Dobot(port=port, verbose=False) (x, y, z, r, j1, j2, j3, j4) = device.pose() device.move_to(x + 20, y, z, r) device.close() ```