###### tags: `AirSim` # Airsim with PX4 - 因為 wsl 與 Windows 主機的 IP 位址不同，這表示在 Linux 上運作的 PX4 是沒辦法使用預設的"Localhost" 方法找到在 Windows 主機上作業的 Airsim - 透過在終端輸入`ipconfig`可以發現會多出一個新的 wsl 的 ethernet adapte ![](https://i.imgur.com/SAH0gc5.png) :::success 其中的 IPv4 位址就是 wsl 用來將數據傳到 Windows 主機 ::: - PX4 在 ==v1.12.0-beta1 == 之後在 SITL 模式中可以連接到 Airsim 不同的 IP 位址 因此如果要完成 airsim 的連接的話，需要確保 PX4 的版本以及調整 Linux 的環境變數 `export PX4_SIM_HOST_ADDR=172.31.64.1` :::info 這邊的位址是上面的 IPv4 ::: - 在 Linux 終端中輸入`ip address show`顯示出的畫面中 ==eth0 inet== 位址是 Windows 用來尋找 PX4 - 編輯 Airsim Settings 的檔案 - 新增`LocalHostIp` 使得 Airsim 使用 ==WSL ethernet adapter== 位址而不是預設的位址 - 新增 `ContralIp` 並設定為 `remote`，這使得遠端的 IP 可以被 Airsim 找到 ![](https://i.imgur.com/MFE2qRH.png) # 參考 [SITL with WSL](https://microsoft.github.io/AirSim/px4_sitl_wsl2/) - IP 位址設置