--- 285 --- # ORB-SLAM3 for ROS2 on Ubuntu 24.04 ##### tags: `ORB-SLAM3`, `ROS2`, `SLAM`, `Ubuntu 24`, `Jazzy` ## 本文目的 目前網路上大部分的 ORB-SLAM3 安裝都是基於 Ubuntu 22 及更先前的版本教學文。然而對於已經升級成 Ubuntu 24.04 (Nobel Numbat) 的使用者而言，是否能夠使用 ORB-SLAM3 呢? 答案是肯定的，不過需要進行小部分的修改，本文的主旨是盡可能基於 Ubuntu 24.04 的預設工具鍊，幫助使用者在 Ubuntu 24.04 測試及使用 ORB-SLAM3，以及讓 ROS2 能夠使用 ORB-SLAM3，接下來就讓我們開始吧! :::info 本文假設使用者具備基礎 Linux 知識, e.g., - vim/nano - ~/.bashrc ::: ## Prerequisite **Required** - [Ubuntu 24.04](https://ubuntu.com/blog/tag/ubuntu-24-04-lts) (虛擬機/原生安裝皆可) **Optional** - Editor (VSCode, vim, nano, ...) - [ROS2 Jazzy(推薦安裝)](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html) - ==確保 Jazzy 對於每個 terminal 都是可見的== ```bash # in ~/.bashrc ## use ros2 jazzy in every terminal source /opt/ros/jazzy/setup.bash ``` ## Toolchain Installation - C/C++ Compiler related ```bash sudo apt install build-essential ``` 應確保以下的編譯工具存在且版本一致: | Tool Name | Command | Version | |:---------:|:-----------------:|:-------:| | gcc | `gcc --version` | 13.3.0 | | g++ | `g++ --version` | 13.3.0 | | cmake | `cmake --version` | 3.28.3 | - [python virtualenvwrapper](https://virtualenvwrapper.readthedocs.io/en/latest/) - 根據 PEP 668, Ubuntu 現不允許直接透過 `pip` 全局安裝，因此建議使用虛擬環境，如何安裝配置參考[此處](https://medium.com/@minecola/python3-%E6%8B%AF%E6%95%91%E9%AA%AF%E9%AB%92%E7%92%B0%E5%A2%83%E5%A4%A7%E4%BD%9C%E6%88%B0-with-virtualenv-4b398142463d) :::warning 如果要強制全局安裝，可用下列參數 ```bash pip install <package-name> --break-system-packages ``` ::: - 安裝及添加 python 虛擬環境 (預設是 python 3.12) ```bash # install virtualenvwrapper requirement sudo apt install python3-pip python3-virtualenv python3-virtualenvwrapper -y # 透過記事本或編輯器將下面這行添加到 ~/.bashrc 中 source /usr/share/virtualenvwrapper/virtualenvwrapper.sh # 更新當前的 terminal source ~/.bashrc # 建立一個虛擬環境 mkvirtualenv orb-slam3 # 啟動虛擬環境 workon orb-slam3 # 結束虛擬環境 deactivate ``` - [Eigen3](https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page) - ORB-SLAM3 的依賴項，截至 2025/02/15 最新版本是 ==3.4.0== - 透過 `sudo apt install libeigen3-dev` 安裝 - [OpenCV](https://opencv.org/) - ORB-SLAM3 的依賴項，Ubuntu 24 預設安裝 ==4.6.0== - 版本 4.6.0 和 `ros-jazzy-cv-bridge`(4.1.0) 是已經搭配好的，請盡可能使用該版本避免在 ROS2 出現錯誤 - 透過 `sudo apt install libopencv-dev` 安裝 - ==應確保當前並沒有其他 opencv 版本產生衝突== ## Installation and Compilation Walkthrough - **Preparation** ```bash # 確保你已經完成 Prerequisite # 更新 apt 資訊 sudo apt update && sudo apt upgrade -y # 確保啟動 python 虛擬環境 workon orb-slam3 # 安裝必要工具鍊 sudo apt install -y \ build-essential \ libeigen3-dev \ libopencv-dev \ libepoxy-dev \ # Pangolin 依賴項 # 前往 HOME directory cd ~ # 建立 src code directory 並進入 mkdir orb-slam3-root && cd orb-slam3-root # 將 ORB-SLAM3 的 root 路徑定義在 ~/.bashrc vim ~/.bashrc # 添加變數在最後方 export ORB_SLAM3_ROOT_PATH=~/orb-slam3-root # 更新當前 terminal source ~/.bashrc ``` - **Compile Pangolin** ```bash # 使用上一個 terminal 或者確保你的路徑在 ~/orb-slam3-root cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH # 編譯 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin cd ./Pangolin git checkout v0.9.2 # 當前最新版本，經過測試可行 mkdir build cd build cmake .. make ``` - **Test Pangolin** 測試可以用下方指令: ```bash $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/Pangolin/build/examples/HelloPangolin/HelloPangolin ``` 應會出現: ![upload_7866aecc75331a566766b37092375185](https://hackmd.io/_uploads/B1JYthaY1l.png) - **Compile ORB-SLAM3** ```bash cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH git clone https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED.git ORB-SLAM3 ``` 修改以下文件: - `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/CMakeLists.txt` ```CMakeLists # 修改 33 行版本號變成 4.6 find_package(OpenCV 4.6) # ... # 刪除 41 行的 Eigen3 版本號 # find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED) find_package(Eigen3 REQUIRED) ``` - `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/build.sh` - opt: 使用虛擬機且 CPU 核心數 < 4才要更改 - 要將 make -j\<n> 的 n 改成你設定的 CPU 核心數 - `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/ThirdParty/DBoW2/CMakeLists.txt` ```CMakeLists # 修改第 32 行 opencv 到版本 4.6 find_package(OpenCV 4.6 QUIET) ``` - `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/ThirdParty/Sophus/CMakeLists.txt` ```CMakeLists # 因為用 gcc 所以修改要針對 GNU # 第 23 行參數加入 `-Wno-error=array-bounds` SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Werror -Wextra -std=c++11 -Wno-error=array-bounds -Wno-deprecated-declarations -ftemplate-backtrace-limit=0") # ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ # 第 35 行把版本號去掉 find_package(Eigen3 REQUIRED) ``` - `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Monocular/mono_euroc.cc` ```cpp /* 將第 83 行 false -> true */ // ... cout << endl << "-------" << endl; cout.precision(17); int fps = 20; float dT = 1.f/fps; // Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames. ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true); // ^^^^^ float imageScale = SLAM.GetImageScale(); ``` 修改完之後: ```bash cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3 chmod +x build.sh # 開始編譯 ./build.sh # 編譯**完成**後要全局安裝 Sophus 否則後續 ROS2 部分會報找不到頭文件的錯誤 cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/ThirdParty/Sophus/build sudo make install ``` :::info 未來如果要刪除 Sophus 可以執行: ``` sudo rm -rf /usr/local/include/sophus sudo rm -rf /usr/local/share/sophus ``` ::: - **Test ORB-SLAM3** - 使用 `MH_01_easy.zip` 進行測試 ```bash cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3 mkdir datasets && cd datasets # 獲取測試資料 wget http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip # 解壓縮 unzip MH_01_easy.zip mkdir MH01 mv mav0 MH01/mav0 cd .. # 運行測試 ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./datasets/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono ``` ![image](https://hackmd.io/_uploads/H1qGyp6Fkg.png) ## 與 ROS2 整合 當前面的步驟執行完後，ORB-SLAM3 已經可以運行以及客製化了，但是要讓 ORB-SLAM3 能以 ROS2 package 的形式呼叫還需要額外的動作。 ### 編譯 ORB-SLAM3 ROS2 package ```bash # install required packages sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-cv-bridge ros-${ROS_DISTRO}-message-filters # ros-${ROS_DISTRO}-message-filters: 4.11.3 # ros-${ROS_DISTRO}-cv-bridge: 4.1.0 cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH git clone https://github.com/zang09/ORB_SLAM3_ROS2 orbslam3_ros2 mkdir ROS2_ORB_SLAM3 && cd ROS2_ORB_SLAM3 && mkdir src && cd .. mv orbslam3_ros2 ROS2_ORB_SLAM3/src/orbslam3_ros2 ``` 修改以下文件: - `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ROS2_ORB_SLAM3/src/orbslam3_ros2/CMakeLists.txt` ```CMake # 將 CMakeLists.txt 第 5 行 python path 更新 set(ENV{PYTHONPATH} "/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages/") # 第 26 行加上 OpenCV dependency find_package(OpenCV 4.6 REQUIRED) # 在 stereo 和 stereo-inertial 的 ament_target_dependencies 中的最後加上 OpenCV (大約是 54 和 61 行) ament_target_dependencies(stereo rclcpp sensor_msgs cv_bridge message_filters RB_SLAM3 Pangolin OpenCV) # ^^^^^^^ ament_target_dependencies(stereo-inertial rclcpp sensor_msgs cv_bridge ORB_SLAM3 Pangolin OpenCV) # ^^^^^^^ ``` - `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ROS2_ORB_SLAM3/src/orbslam3_ros2/CMakeModules/FindORB_SLAM3.cmake` ```CMake # 修改第 8 行, 後面是先前你 git clone 的 ORB-SLAM3 位置 set(ORB_SLAM3_ROOT_DIR "${ENV{ORB_SLAM3_ROOT_PATH}}/ORB-SLAM3") ``` - 將 `$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ROS2_ORB_SLAM3` 內所有文件含 `#include <cv_bridge/cv_bridge.h>` 都換成 `#include <cv_bridge/cv_bridge.hpp>`，應該有==四處==，可以善用 VSCode replace all 功能 修改完後: ```bash workon orb-slam3 pip install catkin_pkg cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ROS2_ORB_SLAM3 colcon build # register orb-slam3 related path vim ~/.bashrc # 加載 ROS2_ORB_SLAM3 的環境變數 if [ -f "$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ROS2_ORB_SLAM3/install/setup.bash" ]; then source "$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ROS2_ORB_SLAM3/install/setup.bash" fi # 設置 ORB-SLAM3 和 Pangolin 的動態庫路徑 export LD_LIBRARY_PATH="$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/lib:$LD_LIBRARY_PATH" export LD_LIBRARY_PATH="$ORB_SLAM3_ROOT_PATH/Pangolin/build:$LD_LIBRARY_PATH" # store and quit ~/.bashrc ``` 至此 ROS2 ORB-SLAM3 package(orbslam3) 應該已經可以使用: ``` ros2 run orbslam3 mono $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml ``` ### 測試 測試可以分成[實體相機測試](https://blog.csdn.net/liiiuzy/article/details/136272727)和 ros2 bag 模擬測試兩部分，擁有 webcam 的使用者可以參考前者，使用虛擬機可以參考後者。 --- **實體 webcam 測試** :::warning 注意! - 預設 orbslam3 package 訂閱的 topic 是 `/camera` - 進入 `/camera` 的圖片應該是**未經壓縮的**! 應是 YUYV422 等格式 - 用實體相機測試應避免畫面過於單一或光線過暗 - 如果一直是黑畫面，嘗試轉動鏡頭 ::: 1. 測試相機發布是否正常 ```bash sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-v4l2-camera sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rqt-image-view # Terminal-1 # 需要進行 topic remap to /camera ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -r /image_raw:=/camera # Terminal-2 ros2 run rqt_image_view rqt_image_view # 調整到 topic /camera 應該可以看到畫面 ``` 2. 測試 `orbslam3 mono` ```bash # Terminal-1 # 可以續用上方的 Terminal-1 # Terminal-2 ros2 run orbslam3 mono $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml ``` --- **ROS2 bag 測試** 作者曾嘗試在 VirtualBox 上面執行 webcam 測試，但是使用 `vboxmanage` [掛載 webcam](https://docs.oracle.com/en/virtualization/virtualbox/6.0/admin/webcam-passthrough.html) 時只能使用預設 MJPEG 格式，在[不更改原始程式](https://blog.csdn.net/Functioe/article/details/131848026)的前提下，OpenCV 會出現格式錯誤的 Exception。 因此，作者使用自己的 webcam 錄製了一段 ros2 bag 供使用者進行簡易測試: ```bash cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH # download test bag # 1. use URL https://drive.google.com/drive/folders/1NY4KEW2qpfKlzR-674E-DFNkUEfDkJsC?usp=sharing unzip my_camera_bag.zip # 2. use gdown workon orb-slam3 pip install gdown gdown --folder https://drive.google.com/drive/folders/1NY4KEW2qpfKlzR-674E-DFNkUEfDkJsC # Terminal-1 ros2 run orbslam3 mono $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt $ORB_SLAM3_ROOT_PATH/ORB-SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml # Terminal-2 cd $ORB_SLAM3_ROOT_PATH ros2 bag play my_camera_bag ``` ![image](https://hackmd.io/_uploads/BJHtXR6FJl.png) ## Future Works - 將資源整合進一個 GitHub repo - 使用 turtle4 camera - 撰寫自動化程式 - 整理 Reference ## Reference - [Error at Installation of PX4 development environment(Ubuntu24.04)](https://discuss.px4.io/t/error-at-installation-of-px4-development-environment/41885) - [How to install opencv 4.10 on Ubuntu 24.04](https://gist.github.com/raulqf/f42c718a658cddc16f9df07ecc627be7) - [Pangolin - Can anyone compile this](https://github.com/uoip/pangolin/issues/33) - [ORB_SLAM3的安装与测试](https://blog.csdn.net/miracle_world/article/details/124424598) - [ORB-SLAM2和ORB-SLAM3环境配置及运行(必看)](https://blog.csdn.net/meng_152634/article/details/127570220) - [ros2安装与orb-slam3](https://blog.csdn.net/weixin_43468458/article/details/133985107) - [CAM driver 問題](https://blog.csdn.net/Functioe/article/details/131848026) - [ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决](https://blog.csdn.net/Functioe/article/details/131848026)