# ROS安裝筆記
安裝環境:Ubuntu18.04(on virtual box)
本次安裝的版本為:Melodic
***若要安裝其他版本將以下指令的melodic換為該版本的名稱即可***

基本上照官網步驟安裝:

***1.設置source.list***
`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

***2.安裝curl並且設置密鑰***
`sudo apt install curl`
`curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -`

***3.開始安裝***
`sudo apt update`
ROS有提供各種不同功能包來提供使用，我們可以根據自己的需求去做安裝(選擇其中一種安裝即可)

完整版(較推薦):包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器和 2D/3D 感知庫
`sudo apt install ros-melodic-desktop-full`

一般版:包含ROS、rqt、rviz
`sudo apt install ros-melodic-desktop`

基礎版:ROS、構建和通信庫。沒有 GUI 工具。
`sudo apt install ros-melodic-ros-base`

***4.環境設置***
`echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc`

`source ~/.bashrc`

`source /opt/ros/melodic/setup.bash`

***5.安裝依賴項***
`sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential`

`sudo apt install python-rosdep`

`sudo rosdep init`

`rosdep update`

***6.測試結果***
`roscore`

如果出現以下畫面則代表安裝成功

參考資料:
ROS官方文檔:
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu