# **Cartographer 安裝筆記**
安裝環境:Ubuntu 18.04(On virtualbox)
ROS安裝版本:Melodic

安裝步驟及指令基本上都跟這官網走就可以了:
1. `sudo apt-get update`
2. `sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow`
3. `mkdir catkin_ws`
4. `cd catkin_ws`
5. `wstool init src`
6. `wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall`
7. `wstool update -t src`
8. `sudo rosdep init`
9. `rosdep update`
10. `rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y`
11. `src/cartographer/scripts/install_abseil.sh`
12. `sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp`
13. `catkin_make_isolated --install --use-ninja`

***註記:在運行到第10行指令時可能會出現以下error***
這時候要到catkin_ws/src/cartographer的資料夾裡的package.xml刪除掉第46行也就是`<depend>libabsl-dev</depend>`然後再重新執行該指令。

***接下來再執行最後一行也就是進行安裝時有可能會出現以下錯誤***
這是因為缺少absl包，所以要補裝回來。
1.`sudo apt-get install stow`
2.`cd ~/catkin_ws/src/cartographer/scripts`
3.`./install_abseil.sh`
接下來就再重新安裝即可

參考資料:
1.Cartographer官方網站:
https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#
2.將依賴項刪除
https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/issues/1726
3.absl安裝
https://zhuanlan.zhihu.com/p/266550407