# Relatório de Projeto Eletrônico - Grupo 2
Recomenda-se a leitura da introdução do projeto que se encontra [nesta página](https://gitlab.com/MinervaBots/minervabots/ps/processo-seletivo-2021.1/entregas/etapa-2/grupo-2/wiki/-/wikis/Introdu%C3%A7%C3%A3o-Grupo-2).

[[_TOC_]]

# Diagramas e fluxograma:
- Diagrama de potência:
<img src="https://lh6.googleusercontent.com/yQoV21A97vDDG01zilOzrzl_jq1LLoYz0DPjx-q9CtJ-Fqaieik5R6ANd2qD8GT_3SumNobdcmP3fh94snKd5A=w1366-h567-rw"
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- Diagrama de lógica:
<img src="https://lh5.googleusercontent.com/fAGKg7c3FRnlFlUhg7Oo3cEZ0uD_0AS5HBvB1iHZgvStyZ-fxaofMqD9g2v1jHXHdX3LEwkQvif1_YObYsRiZg=w1366-h567-rw"
width="500" lenght="500">
- Fluxograma de lógica:
Por ser muito grande para uma imagem, o mesmo se encontra [neste link](https://drive.google.com/file/d/1590v1LnHEovPu3bqTx2fFzXtfAI88iNG/view).

# Escolha dos componentes

## Sensor IMU
O sensor IMU comumente é uma junção de 2 sensores, o Giroscópio e Acelerômetro, podendo também ter um terceiro sensor chamado Magnetômetro, porém essa opção é mais rara. No nosso robô, o conjunto dos 2 primeiros sensores citados está sendo usado para ser possível saber quando o robô está virado de cabeça para baixo e quando ele está em sua posição normal.
<img src="https://www.curtocircuito.com.br/pub/media/catalog/product/cache/72ec8770cbd5f2a6c38b949defa71f0d/m/_/m_dulo_acelerometro_3_eixos_-_mpu6050_1.jpg"
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## Sensor LiDAR
O sensor LiDAR emite alguns fechos de luz invisíveis a olho nú, eles são transmitidos e quando recebidos pelo sensor é possível diferenciar objetos. No nosso robô o sensor LiDAR está sendo usado com o propósito de diferenciar o robô inimigo da parede da arena.
<img src="https://www.curtocircuito.com.br/pub/media/catalog/product/cache/72ec8770cbd5f2a6c38b949defa71f0d/s/e/sensor_de_distancia_-_vl53l0x_2.jpg"
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## Sensor de linha
O Sensor de Linha reconhece as linhas brancas que estão presentes em vários tipos de arena. Os usos mais comuns, são por exemplo para fazer o robô seguir linhas pintadas no chão, outras vezes são usados para que o robô não passe pela linha pintada nas bordas da arena, também existe uma terceira opção, essa consiste em fazer o robô não cair dentro de um buraco que possui sua borda pintada por uma linha branca. No nosso robô usamos o Sensor de Linha para o último propósito citado, fazendo assim com que o robô dê meia volta imediatamente caso esteja no modo autônomo, por exemplo.
<img src="https://www.curtocircuito.com.br/pub/media/catalog/product/cache/72ec8770cbd5f2a6c38b949defa71f0d/s/e/sensor_ptico_reflexivo_-_tcrt5000_1.jpg"
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## Controle Turnigy TGY-i6S
O controle Turnigy TGY-i6S foi escolhido pois ele é dotado de muita tecnologia, como por exemplo a pequena tela ao centro, além disso ele possui 4 chaves em sua parte superior, o que torna possível utilizá-las para comandos. E foi isso o que fizemos, uma das chaves ativa ou desativa o modo autônomo e outra chave desliga o robô.
<img src="https://i1.wp.com/jsphobby.com.br/wp-content/uploads/2018/01/I6.jpg?fit=565%2C414&ssl=1"
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- Para receber os comandos do controle, usamos um receptor Turnigy TGY-iA6B
- O motor da locomoção é um Premium Planetery Gear Motor 638262 e foi escolhido para dar ao robô uma força de torque considerada muito alta.
- O motor da arma é um Turnigy XK2040 e foi escolhido para que o dano infringido pelo Drum ao oponente seja destruidor pois a agressividade é algo que conta muito durante as lutas.

## Bateria
A bateria escolhida foi uma Turnigy 950mAg da HobbyKing. Fizemos essa escolha pois ela dá energia suficiente para o robô e é possível encaixa-la perfeitamente em um pequeno lugar do chassi.
- Calculo do dimensionamento da bateria:
<img src="https://i.ibb.co/QJF1pLh/Dimensionamento-de-Bateria-v2-1-page-0001.jpg"
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## Componentes menores
- Conector XT60;
- Jumper Macho-Macho;
- Jumper Macho-Fêmea;
- Pin Header Fêmea;
- Regulador de Tensão 5v;
- Capacitor Cerâmico 100pF;
- Capacitor Cerâmico 10nF;
- Capacitor Cerâmico 0,1uF;
- Capacitor Cerâmico 2,2uF;
- Resistor 10k.

# Orçamento
Uma planilha com todos os valores orçados se encontra [nessa página](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1_lBhV_lPyAnOzgNN-SsQsoOfVFrkicWI4yj61vLXSes/edit#gid=2014585004). A ferramenta _Google Sheets_ ajudou a equipe com a organização.