# Relatório de Projeto - Grupo 2
O projeto criado pelo Grupo 2, denominado X, visa a criação de um robô de combate com controle híbrido (autônomo de radiocontrolado), com no máximo 1,3 kg (3 libras) e dimensões ilimitadas, para lutar na categoria *beetleweight*. Nessa categoria, os oponentes se enfrentam em uma arena quadrada e protegida, com dimensões 2x2m, que possuiu um buraco com uma borda branca no meio com diâmetro de 0,5m. A queda de um dos combatentes no mesmo acarreta em sua derrota imediata. As partidas são únicas e tem duração total de até 3 minutos. O juiz, a qualquer momento, pode pedir para os competidores alternarem entre os modos autônomo e radiocontrolado.

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Outras possibilidades de derrota são:
- Caso o robô não apresente movimentação (radiocontrolada ou autônoma), o juiz iniciará uma contagem regressiva de 10s e, ao final, este será declarado perdedor por nocaute técnico (TKO) caso não consiga recuperar a movimentação. Se houver algum ataque do oponente durante a contagem, a mesma será reiniciada;
- Caso algum robô seja considerado inseguro pela organização;
- Desistência.

Mais informações sobre as regras e formas de pontuação podem ser encontradas nas [Regras Oficiais da Robocore](https://www.robocore.net/upload/attachments/robocore__regras_combate_225.pdf).

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## O Grupo 2
Grupo 2 conta com dois mecânicos, Marcelo Zeferino e Márcia Lopes, e cinco eletro-programadores, Allison Silva, Dhayse Tito, Fernando Rodrigues, Sergio Medeiros e Vivian Moreira. Através de reuniões diárias e ferramentas organizacionais, como o Trello e o GitLab, foi possível que a equipe mantivesse um alinhamento entre a parte mecânica e eletrônica do projeto, sempre compartilhando ideias sobre o robô e o que cada um executou. Todo o conhecimento obtido pela equipe adveio das aulas ministradas por colaboradores da equipe MinervaBots, dúvidas tiradas com avaliadores da mesma e pesquisas na *internet*.

## Estratégia da equipe e inovação
Ao analisar o cenário brasileiro de *beetleweight*, o Grupo 2 percebeu o pouco uso da arma ativa *drum spinner* e optou por usá-la como inovação visando aumentar a competitividade no meio nacional, já que a mesma é bastante efetiva contra robôs que usam *spinners* como arma ativa, por serem robôs menos resistentes.
Projetada para levantar o adversário a uma altura de um metro do chão, o *drum* da equipe é feito de aço 4043 e possui um peso considerável. O dano principal é causado quando um dos dentes da arma entra na parte de baixo do robô adversário e, ao rotacionar, levanta o robô adversário. A efetividade do mesmo contra os robôs *spinners* dá-se justamente pela baixa resistência deles, prejudicando a estrutura do robô adversário quando este cai no chão.
É importante pontuar que o robô X foi projetado para que as rodas tocassem ao chão até quando o mesmo estivesse de "cabeça para baixo". A inversão dessa situação ocorreria ao rotacionar o *drum*, criando assim um efeito giroscópio, fazendo com que o robô volte a ficar de "cabeça para cima".
A equipe também adicionou três sensores para auxiliar o robô nos combates:
- O sensor IMU comumente é uma junção de 2 sensores, o giroscópio e acelerômetro, podendo também ter um terceiro sensor chamado Magnetômetro, porém essa opção é mais rara. Para o presente robô, o conjunto dos 2 primeiros sensores citados será usado para possibilitar saber quando o robô está virado de cabeça para baixo e quando ele está em sua posição normal;
- O sensor LiDAR emite alguns fechos de luz invisíveis a olho nu, eles são transmitidos e quando recebidos pelo sensor é possível diferenciar objetos. Nesse projeto, o sensor LiDAR será usado com o propósito de diferenciar o robô inimigo da parede da arena;
- O Sensor de Linha reconhece as linhas brancas que estão presentes em vários tipos de arena. Algumas vezes são usados para fazer o robô seguir linhas pintadas no chão, outras vezes são usados para que o robô não passe pela linha pintada nas bordas da arena, também existe uma terceira opção, essa consiste em fazer o robô não cair dentro de um buraco que possui sua borda pintada por uma linha branca. Para o robô X, o Sensor de Linha será utilizado para o último propósito citado, fazendo, assim, com que o robô dê meia volta imediatamente caso esteja no modo autônomo, por exemplo.