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# 工作紀錄 / 石詠太
## 7/8
1. 嘗試使用網路上找到的 [dae](https://www.franka-community.de/t/3d-cad-model-of-the-franka-robot-ideally-stl-or-sldprt/402) 檔在 blender 上轉檔，除了沒辦法直接轉成我們想要的 wrl 檔以外，由於 dae 檔在 blender 開啟後，沒有各部件不會保留他們的相對位置，所以要自己重新拼湊有點麻煩，另外他各個部件又可以拆解成其他各小的零件，小零件一開始是沒有組合在一起的，所以組裝時會很容易出現問題。
2. 完成 gazebo 筆記 5。
3. [研究 webots 合成關節](https://cyberbotics.com/doc/reference/physics#implicit-solid-merging-and-joints)。
## 7/9
1. 在網路上研究各式 Franka Emika 的資料，希望可以找到適合用來建模的資訊。
2. 使用 gazebo 版的模型找機械手臂的相關資訊。
3. 研讀論文。
## 8/17 Trace code
endpoint.py
env = endpoint_env.EndP_env3D()
env = preprocessing.RobotPreprocessing(env)
environment reset -> endpoint_env
reward 的設計

endpoint_env.py
GOAL 對應到的是 TARGET
**action design** : action set for motor to rotate clockwise/counterclockwise or stop, three actions to choose.
self.action_num = len(self.arm_motors) #arm_motors = create_motors 的 output array obj.
**def create_motors** : 將各 motors 放入陣列(obj)紀錄名字、位置及速度，並將 motor 的 position sensor 紀錄並放入另一個陣列(ps_obj)。