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# 工作分工
## 看 paper 並製作 ppt

deadline: 8/14（本周五）

1. Security for Distributed Deep Neural Networks Towards Data Confidentiality & Intellectual Property Protection 
    負責人：蘇晏鋒
2. A Data Augmentation-based Defense Method Against Adversarial Attacks in Neural Networks
    負責人：石詠太
3. SmartExchange: Trading Higher-cost Memory Storage/Access for Lower-cost Computation
    負責人：陳楚翔
4. DeepPeep: Exploiting Design Ramifications to Decipher the Architecture of Compact DNNs
    負責人：廖軒裕
5. ZigZag: A Memory-Centric Rapid DNN Accelerator Design Space Exploration Framework
    負責人：楊鈞愷
6. ADMM-NN An Algorithm-Hardware Co-Design Framework of Multipliers
    負責人：楊鈞凱

## 相關文件資料

[機器手臂資料 1](https://www.generationrobots.com/media/panda-franka-emika-datasheet.pdf)、[機器手臂資料 2](https://wiredworkers.io/wp-content/uploads/2019/06/Franka-Emika-Panda-Datasheet-may-2019.pdf)
[工程師提供官網機械手臂物理參數](https://frankaemika.github.io/docs/control_parameters.html)
[IKPY的orientation (蘇晏鋒、陳楚翔)](https://hackmd.io/7_yOCFu-S0SjRawjAK6CbQ#3-Orientation)
## 已完成

1. dae 要在 webots 上組裝。(陳楚翔、楊鈞愷)
    * 可以參考[官網設定](https://frankaemika.github.io/docs/control_parameters.html)(石詠太)
    * 所有的關節都是 Hinge joint。
2. 研究參考六軸機械手臂的設定。參考 gazebo 文章。(楊鈞愷、廖軒裕)
3. 研究xacro檔。(楊鈞凱)
> ![](https://i.imgur.com/oB5kuy1.png)
>![](https://i.imgur.com/prp3Nqs.png)
>![](https://i.imgur.com/LbYdg5z.png)
>![](https://i.imgur.com/1NJ8QQj.png)
>![](https://i.imgur.com/Wjd041N.png)
>![](https://i.imgur.com/SaS8YzJ.png)
>![](https://i.imgur.com/f6XfMTN.png)
>![](https://i.imgur.com/HmVRlmy.png)
4. 基愷的信中文件研究(廖軒裕、石詠太)
Webot 與 ros 連線的實作。
5. 研究 controller (python 3.7)。
6. webots 夾具功能研究(陳楚翔、楊鈞凱)。
> 模型與夾具物理性質完成
7. 研究逆向運動學。(石詠太, 楊鈞凱
8. 研究碰撞、手臂物理參數研究物理性質(楊鈞凱)。
> 記得設定damping部分，並且兩個物體間均要有設定boundingObject與mass
> [RGB_withPhysics](https://drive.google.com/file/d/1DrLsalMHlrhTz2WnlslS_mXPi_1sE7K6/view?usp=sharing)
9. Teamviewer需要學長姐協助安裝/我們親自到實驗室安裝(/@ctlab/rk6T8PQyD)
> 工研院網路無法進入Teamviewer
10. 手臂Damping常數調整不震盪(750改200)、增加夾爪的position sensor(楊鈞凱)
> [RGB_withPhysics_ver2.0](https://drive.google.com/file/d/1wpVZ1o7ls27GtO297xZj1tpVVlbu_hdB/view?usp=sharing)
11. 手臂模型去除boundingObject & Physics(陳楚翔)
>放棄了QQ
12. IKpy 運動軌跡調整 (廖軒裕、石詠太)
> 原本的想法是把目標的座標途徑切成很多小座標，看是否慢慢移動或是先移動某一座標系可以讓手臂在抓物體的姿態不會跑掉，後來經過測試發現這個想法不太可行，移動一點點也會導致手臂大幅度的移動角度。
13. 逆向運動學套用到七軸上。
> [ikpy](https://pypi.org/project/ikpy/)
> [controller](http://codepad.org/4HCQis2I)
> [controller (inverse_kinematics_frame)](http://codepad.org/tAvpj7De)

14. 實驗室電腦Teamviewer, webots, tensorflow, cuda, dnn, anaconda設置
> 設定可參考[實驗室電腦](https://hackmd.io/NqYeKuLKRkCtIg_dj1dRoA)

## 待辦
> [dopamine 官方文件](https://opensource.google/projects/dopamine)
> [實作使用Dopamine](https://www.youtube.com/watch?v=FWFoyFjeAaM)
- [ ] 燒瓶和藥水的3D模型 (陳楚翔)
- [ ] 改 IKPY 的 code (蘇晏鋒)
- [ ] 建立 webots 實驗世界的草稿 (石詠太)
- [ ] 研究 dopamine (廖軒裕)(看有沒有辦法換掉學長的agent)
> 目前：DDPG
- [ ] 修改學長 dopamine 冗餘的扣 (楊鈞愷)
- [ ] 追蹤 webots training (石詠太)

## 開學待辦
楊鈞凱去找筆電
近期：reward設計(Kevin、廖軒裕)、晏鋒腳本+楚祥環境$=>$baseline
中期：agent：rainbow(反正先以最好的agent)(楊鈞凱、石詠太)
遠程：modbus