# 主題方向
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## 照顧機器人
移動食物到病患附近讓他們可以自主吃。
## 刷油漆機器人
刷油漆並避開障礙物如窗戶之類的物體。
## 垃圾分類機器人
應用情境垃圾分類，機械手臂的基本上就是把特定種類的垃圾從垃圾堆中挑出，並正確分類。
物體判斷用vision完成，每種種類的垃圾都會被放在特定位置。
需要的功能:辨識需要分類物體(ex:寶特瓶、鋁罐等)的位置、移動到物體上方、夾取物品、移至分類區。
## 外場機器人
收桌面、擦桌子
## 高危險機器人
焊接工作:可以依據要焊接的軌跡移動，可能也可以焊圓形。
先辨識出一個模型讓機械手臂知道要做什麼工作像是要鎖螺絲之類的，接著讓機械手臂自己去辨識哪裡有這個模型需要被操作
## 貓咪模擬器
把東西退下平台邊緣，動作有推還有撥
優點:很好玩、視覺性高。
缺點:缺乏動機。
## 拿馬克杯
辨識馬克杯位子，辨識馬克杯的耳朵位置調整手臂姿勢拿馬克杯
缺點:要自己新增馬克杯模型。
## 追點移動(類IKPY)
短期目標，一個小練習
可能是定點也可能動點
## 避障
設定一個定點，在手臂移動的路徑中有障礙物，想辦法避開。
## ~~夾衣服分類~~
~~從一堆衣服分類深淺、種類，然後夾起來。
缺點:模擬難度極高。~~

## 分類遊戲

### 目標

在限時時間內，盡可能將越多地上的兩種不同顏色的正方體分別放入對應的兩種容器中

### 進階目標

- 增加分類的種類數目
- 地上的物體形狀複雜化
- 物體、容器的起始位置不固定

# 實驗設定

藥水數量 : 3
燒瓶數量 : 1
設定不同配方，讓機械手臂去辨識藥水倒入燒瓶來調配

## 動作拆解

- 移動到可夾取藥水的位置及角度
- 進行夾取
- 移動到燒瓶上方
- 傾斜藥水（維持一段時間將藥水倒入燒瓶）
- 將藥水放回夾取時的位置
- 鬆開夾爪
- 機器手臂回復到起始位置

## 第一階段

手臂夾取**固定位置**的藥水到**固定位置**的燒瓶，倒完之後搖晃混和

## 第二階段

手臂夾取**隨機位置**的藥水到**固定位置**的燒瓶，到完之後搖晃混和