# 第四週週記

> **Date**: 2022.03.07 (一)
> **主題**：實作中心器材說明、焊接實作、控制面板設計

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## 本週自學筆記

### I. 實作中心器材說明

本週交由實作中心的小老大跟大家介紹並示範教室後方各項器材的操作。
包含帶鋸機、線鋸機、鑽床、磨砂機、保麗龍切割機、切斷機、電鑽等。
把幾項重要的資訊整理如下：
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**注意事項**
- 操作時器材建議徒手操作，不建議戴手套，手套被捲進去非常危險。
- 先將器材的高度、角度、鑽頭種類等準備好後，再插電使用。
- 使用**帶鋸機**需至隔壁R405借用保險開關。
- 切割物件時，我們的手不要放置在刀片會經過的路徑上，就會較安全。
- 器材使用後要用吸塵器將桌面、機器內部清理乾淨。
- 部分器材音量較大，建議佩戴耳塞。部分機器建議配戴專業口罩以過濾粉塵。
- 不同刀片或鑽頭有對應適合的材質，實作中心目前大多是以切割木頭的為主。
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### II. 焊接實作

這週課堂上練習使用電烙鐵進行焊接，同時也練習剝線鉗的使用。剝線鉗上有許多不同尺寸的凹槽，選擇適合的凹槽夾緊後，用力往旁邊一拉，電線的外皮就會順利去除。

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**Part 1.**
  第一個任務是選出兩條電線，將外層剝除，透過焊接的方式將兩條線接起來，從兩邊拉不能輕易被拉開。這個動作與原本頗不相同，原本聽到還有點困惑，但實際操作後就大概可以理解操作的方式。
  焊接時，不會直接在桌面上使用，我們會需要找一塊木料墊在底下才開始操作。老師說我們要在兩邊的電線都上一些焊錫之後，再黏在一起，但實作時發現，不知是烙鐵頭的品質還是溫度等問題，焊錫並不會像影片中的變成類似液態，很容易變成小顆粒狀，沒辦法輕易將兩條電線焊在一起，幾經嘗試後才勉強連接，但不甚美觀。
  焊接完成後，要將焊接的位置保護起來，除了纏上絕緣膠帶(電火布)的方式外，課堂上嘗試了新的方式「熱縮套管」。熱縮套管就像是吸管一樣，剪取一段適當長度後，套到焊接的位置，用電烙鐵側面去加熱，它就會逐漸縮起來，將該段電線包覆起來，非常有趣。

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**Part 2.**
  第二個任務是找一塊電路板，將電線穿過後焊在上面。這部分的問題與上階段相似，也是使用同一組電烙鐵，但也勉強順利將電線焊接到電路板上，這部分未來可能還需要進一步練習與熟悉。


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## 雙馬達控制電路設計草圖

網路上有關線控車相關的教學，控制馬達最主要的關鍵是會有一個「**6P開關**」$^{[1]}$。由於希望控制馬達正反轉，因此會使用三段式 ON-OFF-ON 的類型，而此種開關又有**一般式**與**復歸式**兩種，差別在於一般的在切到該位置時會固定住，復歸式放手後則會回到原本OFF的位置，故可表示為 (ON)-OFF-(ON) ，因此對於線控車的操作來講，復歸式的三段6P開關會比較好控制，不易暴衝。


這樣的6P開關有些教學是買現成的零件，再自己配好線路，部分教學才有自行手做的部分$^{[2]}$$^{[5]}$，主要是使用釘子或螺絲，搭配線路來製作，目前就分別以現成的三段6P開關與自製版本，參考網路上的教學範例設計如下。

**現成零件版**
透過接通電池正負極與馬達，控制馬達旋轉方向，進而控制左側或右側輪子的轉向。再透過左右兩側的搭配，來控制線控車的前進、後退、轉彎等動作。
> 以其中一側的馬達為例
> - 組合一(ON)：紅-綠 + 黑-藍
> - 組合二(OFF)：不接通電池與馬達
> - 組合三(ON)：紅-藍 + 黑-藍

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**自製版**
網路上自製的版本在線路安排上有一點巧思，讓控制器接通不同的螺絲/釘子，馬達就會分別接通到不同方向的電流。而我想在控制器的移動路徑上下加裝彈簧，讓這個可以模擬復歸式6P開關的效果，放鬆後可以自動回歸到斷路的狀態。這個線路的正負極很重要，所以盡量可以使用不同顏色的電線來幫助自己區分。而不管使用螺絲或釘子，底下都有尖銳的突起，線路完成後可以加上蓋子，避免受傷。
> 以左側的馬達為例：
> - 控制器往上推
> - 電池正極(+) --- A點 --- 電線#1 --- 馬達正極(+)
> - 電池負極(-) --- B點 --- 電線#2 --- 馬達負極(-)
> - 控制器往下推
> - 電池正極(+) --- C點 --- 電線#2 --- 馬達負極(-)
> - 電池負極(-) --- B點 --- 電線#1 --- 馬達正極(+)

:::info
**參考資料**

$^{[1]}$ [自製線控車遙控器](http://jackedu.blogspot.com/2018/10/blog-post.html)
$^{[2]}$ [Wow! Amazing RC Tank DIY at Home - Mini Gear RC Tank](https://www.youtube.com/watch?v=rcZksTDuR7g&t=942s)
$^{[3]}$ [線控車原理與實作流程](https://www.youtube.com/watch?v=paT-eIgn1hM)
$^{[4]}$ [6p開關控制馬達正反轉](https://sites.google.com/site/whlee1990/classic/%E5%AD%B8%E8%97%9D%E7%AB%B6%E8%B3%BD/6p%E9%96%8B%E9%97%9C%E6%8E%A7%E5%88%B6%E9%A6%AC%E9%81%94%E6%AD%A3%E5%8F%8D%E8%BD%89?authuser=0)
$^{[5]}$ [線控仿生獸《第二階段》控制板處理（3）～線路剝線、接線、點焊處理](https://www.youtube.com/watch?v=IlI_YeWWFhM)
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## 期中專案計畫
本次課堂上老師又重新提到了比賽規則，其中有特別注意到**禁止配備故意破壞對手機器人的裝置**這項規則，發現自己原本的設計可能都有想要攻擊對手的目的存在，因此這個部分之後還會做調整，變成以相撲的概念來進行。

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[**:link: 返回筆記列表**](https://hackmd.io/@FuvAXb7jSPqE7rfCyod68A/SyOs8PGlq)

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