おおたfab - HackMD

# おおたfab ## 3/1 バランスカーをより安定させる 35行～38行の OFFSET P I D の値を変えてより安定させるモータがばらつくので数値は各自違う。４１～４４行のスピード調整は最終調整時その前にPIDの値を調整中心点に来た時回転が緩くなれば制御がきいているモータの取付が各自違うギヤの位置を比較のこと大内さんのバランスカーが一番安定している。 ![](https://i.imgur.com/DrJ7j3B.jpg) ![](https://i.imgur.com/LroufTj.jpg) ![](https://i.imgur.com/bpAC8Wg.jpg) ![](https://i.imgur.com/DEvkq0v.jpg) EVOLTA 飯島さん７　　　巻島さん黒　　　前田次回モータの取付位置（極性）を統一する。ハンダ付けやり直し ## 2/9 PID制御とは https://ja.wikipedia.org/wiki/PID%E5%88%B6%E5%BE%A1 ESP32に以下を焼く BalanceCar_kit https://drive.google.com/drive/folders/1tY5Htj5CRfg5joHDwQ3-sKbWJOc7JBWw?fbclid=IwAR0QYh1WPuO8H6lROJTsD6voFPg6xUvkdQQs3t4Q19EzMfqbZE2n0VdyWcA 説明書の読むモータ極性を合わせる２６９～２７２行　HIGH LOWの書き換えＬＥＤが付いたらキャリブレーションするモータのバラつきを修正 float OFFSET = 89.0; 元８９．３ // ボディの重心点、９０より小さいほど前に進む 32行目近辺にPID制御のパラメタがあるので調整する。最初はIの値とPの値は0にして、OFFSETとPでなるべく重心を合わせる。そのあとIとDを調整していく。 ``` #else float OFFSET = 90.5; //89.9; // 89.3; // ボディの重心点。90より小さい程前に進む。ここが水平点 float COEF_P = 25.0; //25.0; // 25.0; // 大まかに合わせるためのP制御。最終的に目標値には一致しない。その差をオフセットと呼ぶ。 float COEF_I = 1.5; //0.4; // 1.5; // オフセットをなるべく合わせるためのI制御。でもやはり片側によってしまう。 float COEF_D = 1.0; //0.1; // 3.5; // P制御の振れ幅を小さくするためのD制御を行う。 #endif ``` ## 1/26 バランスーカ組立新参加者　グーグルホーマーさん佐藤さんが７組キットそろえてくれました。　部品集めるのに２カ月かかって大変でした。そうです。 ![](https://i.imgur.com/zpdjpKl.jpg) １パタ－ンカット説明書３ページ目カット後テスターで抵抗値確認 ![](https://i.imgur.com/fCxntZZ.jpg) ２電池ＢＯＸのリード線を切って予備ハンダする。　予備ハンダ盛りすぎない。ピンヘッダ割り方ラジペンで両側を挟んで割る。 ![](https://i.imgur.com/HxNksyx.jpg) 3　モータドライバにピン取り付ける。　長い方・短い方注意 4 　ＥＳＰ32用ピンコネクタ取り付ける。 > [] | Column 1 | Column 2 | Column 3 | | -------- | -------- | -------- | | Text | Text | Text | --- 5　モータ用ピンヘッダ取り付け　　ブリッジ方向が違うので注意 ## 11/23 バランスカー実験 MPU-6050 6DOF GY-521 MPU6050 3軸ジャイロスコープ + 加速度センサーモジュールArduino用の検証 ![](https://i.imgur.com/zbVWJmX.jpg) ターミナルをハンダ付けする ![](https://i.imgur.com/MIc9QhI.jpg) ストレート端子台をつける ![](https://i.imgur.com/NePwdbB.jpg) 参考ページ https://shizenkarasuzon.hatenablog.com/entry/2019/02/16/162647 ロボットカーからArduino UNOを外す。 ![](https://i.imgur.com/1FxF97s.jpg) ![](https://i.imgur.com/r0nnvqo.jpg) MPU-6050 とUNO配線 ![](https://i.imgur.com/HFTsYB3.jpg) Arduinoとの接続 | MPU-6050 | Arduino | |:--------:|:-------:| | VCC | 3V3 | | GND | GND | | SCL | A5 | | SDA | A4 | SCLとＳＤＡのジャンパーは短い方がよい参考ページのサンプルプログラムをUNOに書き込む。ツールのシリアルモニターで動作確認をする。 ※　ハンダのブリッジや配線の接続不良で動作しない事があるので注意 ## サンプルプログラム ``` #include <Wire.h> // MPU-6050のアドレス、レジスタ設定値 #define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 // Read Only #define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B // Read and Write #define MPU_ADDRESS 0x68 // デバイス初期化時に実行される void setup() { Wire.begin(); // PCとの通信を開始 Serial.begin(115200); //115200bps // 初回の読み出し Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS); Wire.write(MPU6050_WHO_AM_I); //MPU6050_PWR_MGMT_1 Wire.write(0x00); Wire.endTransmission(); // 動作モードの読み出し Wire.beginTransmission(MPU_ADDRESS); Wire.write(MPU6050_PWR_MGMT_1); //MPU6050_PWR_MGMT_1レジスタの設定 Wire.write(0x00); Wire.endTransmission(); } void loop() { Wire.beginTransmission(0x68); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(0x68, 14, true); while (Wire.available() < 14); int16_t axRaw, ayRaw, azRaw, gxRaw, gyRaw, gzRaw, Temperature; axRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read(); ayRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read(); azRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read(); Temperature = Wire.read() << 8 | Wire.read(); gxRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read(); gyRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read(); gzRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 加速度値を分解能で割って加速度(G)に変換する float acc_x = axRaw / 16384.0; //FS_SEL_0 16,384 LSB / g float acc_y = ayRaw / 16384.0; float acc_z = azRaw / 16384.0; // 角速度値を分解能で割って角速度(degrees per sec)に変換する float gyro_x = gxRaw / 131.0;//FS_SEL_0 131 LSB / (°/s) float gyro_y = gyRaw / 131.0; float gyro_z = gzRaw / 131.0; char str[300]; int acc_x_int = (int)(acc_x * 100); int acc_y_int = (int)(acc_y * 100); int acc_z_int = (int)(acc_z * 100); int gyro_x_int = (int)(gyro_x); int gyro_y_int = (int)(gyro_y); int gyro_z_int = (int)(gyro_z); sprintf(str, "acc_x, y, z: %5d / %5d / %5d - gyro_x, y, z: %5d / %5d / %5d \n", acc_x_int, acc_y_int, acc_z_int, gyro_x_int, gyro_y_int, gyro_z_int); Serial.print(str); } ``` ブレッドボードでは接続不良を起こしやすいので実際に使うときは、同一基盤に乗せるか配線の工夫が必要ＰＩＤ制御とは？次回ノートＰＣ　ブレッドボード　ＵＮＯ　ＭＰＵ＝６０５０必要 OSOYOOバランスカー http://osoyoo.com/2018/07/18/osoyoo-balancing-car/ ## 10/14 lesson-4ロボットカーをBluetoothで制御 http://osoyoo.com/ja/2017/09/21/2wd-robot-car-wifi-control/ チャンネル数に制限があるので、同時にできない。チュートリアルどうりにやって動く。トラッキングはスピードが速く上手くいかない。左右に動かない。 void do_Drive_Tick() { if(Drive_Status == MANUAL_DRIVE) { switch (Drive_Num) { case GO_ADVANCE: set_motorspeed(255,255); go_ahead(15); JogFlag = true; JogTimeCnt = 3; JogTime=millis(); break; case GO_LEFT: set_motorspeed(100,100); turn_left(2); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime=millis(); break; case GO_RIGHT: set_motorspeed(100,100); turn_right(2); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime=millis(); break; のmotorspeedが遅すぎ（100では動かない）上げれば動く 9/28 ライントラッキングの続き lesson-3 http://osoyoo.com/ja/2017/09/21/2wd-robot-car-tracking/ 最初　キット調整１黒ビニールテープ　大丈夫　コピー黒には反応する。２　持ち運びでセンサが曲がって反応が悪くなる。３　反応を調整すると曲がりがよくなる。４センサのボリューム調整完了⇒正常動作５　配線間違いが多い。６　モータが早すぎて鋭角に曲がれない。 7　モータスピードは150 170 より下げたほうがよさげ⇒サンプルプログラムでは早すぎる。マニュアルを読んでプログラムをいじってみる。バッテリーは4本か5本　5本の方がよい次回はlesson4 ブルートゥースの試験モータがギヤでスピード調整ができる方が望ましい。センサ配線状態 ![](https://i.imgur.com/XTkGsuw.jpg) ![](https://i.imgur.com/xs9QD95.jpg) ![](https://i.imgur.com/DQpGebn.jpg) ライントラッキング動画 https://www.facebook.com/profile.php?id=100005156706745 9/15 日本語チュートリアル http://osoyoo.com/ja/2017/10/18/osoyoo-2wd-robot-car-starter-kit-tutorial-introduction/ ライントラッキング走行のテスト 1　コントラストは大きくないとセンサーが反応しない。 2　ボリュームでセンサの感度調節するがレンジが狭い。 3　布テープではセンサが反応しなかった⇒反射があるから？　　マジックでぬったラインには反応した。 4　スピードが速いので速度を１５０→２桁　１７０→２桁にしたところ動かない　　トルク不足か？ 5　メーカ指定のバッテリーより単三乾電池４本直列の方が入手が楽 6　マニュアルでは、センサの配線が分かりにくい。 7 距離は関係ないようだ 9/7 スマートカー各々組立　　３７８０円のkitにはバッテリーがついていない。各自購入のこと単三４本直列で可但し将来ラズパイを使用するときは交換する可能性あり ⇒ラズパイ３Ａ必要　単三では電流不足 lesson-1.zip http://osoyoo.com/ja/2017/09/21/2wd-robot-car-installation/?fbclid=IwAR1GJi7zdbnrMi1SxN09nZ80gmqHDfpAytG1IYZN3LERRnF-Olu_l8n_mgM lesson-2.zip http://osoyoo.com/ja/2017/09/21/2wd-robot-car-infrared-remote/ IRコントローラで動かす　受光する範囲が狭く馴れないと反応しない。センサ位置を工夫する必要ありセンサ交換も考える。反応が悪いのはarduinoの性能？ Raspberry Piなら大丈夫か？＃＃ＯＳＯＹＯＯ　２ＷＤロボットカー組み立て　巻島さんのＵＲＬを見る http://osoyoo.com/ja/2017/09/21/2wd-robot-car-installation/?fbclid=IwAR1GJi7zdbnrMi1SxN09nZ80gmqHDfpAytG1IYZN3LERRnF-Olu_l8n_mgM 部品確認せず始めてしまった。ＩＲつけてサンプルプログラムを走らす。 https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=jaからArduino IDEをダウンロード IRのサンプルを動かしました http://osoyoo.com/ja/2017/09/21/2wd-robot-car-infrared-remote/ 問題バッテリーが特殊前輪がコントロールができないので方向が思った方に行かない。次回以降はこのキットが良さそう https://www.amazon.co.jp/SODIAL-227357-%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%82%AD%E3%83%83%E3%83%88-R3%E3%80%81%E8%B6%85%E9%9F%B3%E6%B3%A2%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%80%81%E3%83%96%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%83%88%E3%82%A5%E3%83%BC%E3%82%B9%EF%BC%9F%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%81%8C%E5%90%AB%E3%82%80-%E3%83%81%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%AA%E3%82%A2%E3%83%AB%E4%BB%98%E3%81%8D%E3%81%AEArduino%E7%94%A8/dp/B07R96GB1J/ref=sr_1_46?__mk_ja_JP=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&keywords=%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%83%88%E3%82%AB%E3%83%BC&qid=1566018445&s=gateway&sr=8-46 [toc] ## おおたfab_コインbox ## samplecode_フォトリフレクターのみ int analogPin = 25 ; int val = 0; void setup() { Serial.begin(9600); } void loop(){ val = analogRead(analogPin); Serial.println(val); delay(50); } # US-015とPIR ![](https://i.imgur.com/X8cJLJV.png) ![](https://i.imgur.com/HwqrdBU.jpg) [参考ページ] ## US-015 http://310web.ddo.jp/led_kairo/pic_kairo/e_50_US-015/index.html ## PIR http://www.microbot-ed.com/j_motion_sensor.html [ライブラリ] ESP8266 and ESP32 Oled Driver for SSD1306 display ## sample code ``` #include <Wire.h> #include "SSD1306Wire.h" /// timerとそれで使うセマフォの宣言 hw_timer_t * timer = NULL; volatile SemaphoreHandle_t timerSemaphore; uint32_t TimerEcho1, TimerEcho2; SSD1306Wire display(0x3c, 4, 5); int pir = 35; int led = 13; ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // 超音波センサーのエコー割り込み void IRAM_ATTR OnEcho() { detachInterrupt(0); TimerEcho1 = timerRead( timer ); // 古いデータを取ってくるようなので１個は読み捨てる TimerEcho2 = timerRead( timer ); Serial.println("E!"); } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void setup() { digitalWrite(12, LOW); // US-015 Tirg PinLow pinMode(12, OUTPUT); pinMode(pir, INPUT); pinMode(led, OUTPUT); Serial.begin(115200); ////////////////////// timer関連設定 // timer満了待ち合わせセマフォ作成 timerSemaphore = xSemaphoreCreateBinary(); timer = timerBegin(0, 80, true); // 1μS毎にカウントアップ timerWrite(timer, 300000); // 300mS 34m x 3 ≒ 100m ///////////////////////// SSD1306関連 display.init(); display.flipScreenVertically(); delay(100); // } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // 超音波計測部 void Measurement() { digitalWrite(12, HIGH); // 超音波測距開始 delayMicroseconds(200); // port0 LOWエッジで割り込み超音波のecho入力を割り込みで受ける attachInterrupt(2, OnEcho, FALLING ); TimerEcho1 = TimerEcho2 = 0; // 距離情報をクリアしておく // タイムアウト監視用のタイマ開始 300mSでsetupで設定 timerWrite(timer, 0); digitalWrite(12, LOW); // timerStart(timer); // 距離計測用タイマスタート delay(150); // 割り込みがない時のタイムアウト　　150mS≒50M 待ち timerStop(timer); } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void drawDist() { display.clear(); display.setTextAlignment(TEXT_ALIGN_LEFT); display.setFont(ArialMT_Plain_16); uint16_t Dist = ((TimerEcho2 - 450) * 10 / 588); // 1cmあたり58.8μS -450は調整値 String Echo = String(Dist) + "cm"; display.drawString(0, 0, Echo); display.setColor(WHITE); display.fillRect(0, 32, Dist, 8); if(digitalRead(pir)) { Serial.println("on"); display.drawString(0, 48, "PIR : Found!"); } else { Serial.println("off"); display.drawString(0, 48, "PIR : ------"); } display.display(); } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void loop() { Measurement(); // 距離計測 drawDist(); // OLED表示を行う delay(100); // 100mS周期で計測 } ``` # ステッピングモータ 2019/5/18 [ステッピングモータ](http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-13256/) [制御参考ページ1](https://stupiddog.jp/note/archives/1235) ## sample1 ``` /* BYJ48 簡単なテストプログラム */ #define PIN1 12 //28BYJ48のIN1につないだArduinoのピン番号を定義する #define PIN2 14 //28BYJ48のIN2につないだArduinoのピン番号を定義する #define PIN3 0 //28BYJ48のIN3につないだArduinoのピン番号を定義する #define PIN4 2 //28BYJ48のIN4につないだArduinoのピン番号を定義する /*setupは起動後ときに最小に呼び出される関数で、ここでさまざまな初期化を処理を行う*/ void setup() { //シリアル通信の初期化しシリアルモニタへ文字列を出力できるようにする　9600はボーレート(通信速度) Serial.begin(9600); Serial.println("プログラムが開始しました\n"); //各ピンを出力モードにする pinMode(PIN1, OUTPUT); //PIN1を出力モードにする pinMode(PIN2, OUTPUT); //PIN2を出力モードにする pinMode(PIN3, OUTPUT); //PIN3を出力モードにする pinMode(PIN4, OUTPUT); //PIN4を出力モードにする } /*setupの後、終了するまで繰り返し呼び出される関数*/ void loop() { int sleep_time = 10; int sleep_time2= 5;//角ステップでのスリープ時間　5[ms] //PIN1と2をHigh, PIN2と3をLowにしてステッピングモーターを1ステップ進める digitalWrite(PIN1, 1); digitalWrite(PIN2, 1); digitalWrite(PIN3, 0); digitalWrite(PIN4, 0); delay(sleep_time ); //スリープ //PIN2と3をHigh, PIN4と1をLowにしてステッピングモーターを1ステップ進める digitalWrite(PIN1, 0); digitalWrite(PIN2, 1); digitalWrite(PIN3, 1); digitalWrite(PIN4, 0); delay(sleep_time2 ); //スリープ //PIN3と4をHigh, PIN1と2をLowにしてステッピングモーターを1ステップ進める digitalWrite(PIN1, 0); digitalWrite(PIN2, 0); digitalWrite(PIN3, 1); digitalWrite(PIN4, 1); delay(sleep_time ); //PIN4と1をHigh, PIN2と3をLowにしてステッピングモーターを1ステップ進める digitalWrite(PIN1, 1); digitalWrite(PIN2, 0); digitalWrite(PIN3, 0); digitalWrite(PIN4, 1); delay(sleep_time2 ); } ``` ## sample2 ``` /* BYJ48 簡単なテストプログラム */ #define PIN1 12 //28BYJ48のIN1につないだArduinoのピン番号を定義する #define PIN2 14 //28BYJ48のIN2につないだArduinoのピン番号を定義する #define PIN3 0 //28BYJ48のIN3につないだArduinoのピン番号を定義する #define PIN4 2 //28BYJ48のIN4につないだArduinoのピン番号を定義する /*setupは起動後ときに最小に呼び出される関数で、ここでさまざまな初期化を処理を行う*/ void setup() { //シリアル通信の初期化しシリアルモニタへ文字列を出力できるようにする　9600はボーレート(通信速度) Serial.begin(9600); Serial.println("プログラムが開始しました\n"); //各ピンを出力モードにする pinMode(PIN1, OUTPUT); //PIN1を出力モードにする pinMode(PIN2, OUTPUT); //PIN2を出力モードにする pinMode(PIN3, OUTPUT); //PIN3を出力モードにする pinMode(PIN4, OUTPUT); //PIN4を出力モードにする } /*setupの後、終了するまで繰り返し呼び出される関数*/ void loop() { int sleep_time = 5; //角ステップでのスリープ時間　5[ms] int steps = 100; Stepup(sleep_time,steps,0); delay(2000); steps = 100; Stepup(sleep_time,steps,1); } void Stepup(int sleep_time,int steps,int dir){ int Steps[4][4] = { { 1, 1, 0, 0 }, { 0, 1, 1, 0 }, { 0, 0, 1, 1 }, { 1, 0, 0, 1 } }; int i = 0; int cnt = 0; if(dir == 0){ while(cnt <= steps){ digitalWrite(PIN1, Steps[i][0]); digitalWrite(PIN2, Steps[i][1]); digitalWrite(PIN3, Steps[i][2]); digitalWrite(PIN4, Steps[i][3]); delay(sleep_time ); //スリープ i++; cnt++; if(i == 4){ i = 0; } } }else{ i = 3; while(cnt <= steps){ digitalWrite(PIN1, Steps[i][0]); digitalWrite(PIN2, Steps[i][1]); digitalWrite(PIN3, Steps[i][2]); digitalWrite(PIN4, Steps[i][3]); delay(sleep_time ); //スリープ i--; cnt++; if(i < 0){ i = 3; } } } } ``` # SSD1306 2019 4/7 SUN ロボット勉強会2回目参考ページ https://wak-tech.com/archives/825 I2Cについて https://www.mgo-tec.com/blog-entry-32.html https://monolizm.com/sab/pdf/第16回_プレゼン資料(IC2通信編).pdf SSD1306 http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-12031/ arduino（プログラムリファレンス） http://www.musashinodenpa.com/arduino/ref/ 他の表示方法 https://qiita.com/jakalada/items/793a6cf5ff2796db4e86 線などの描画 https://qiita.com/jakalada/items/8f83d07291d984a31633 ## sample ### 1.数字のカウントアップ `Adafruit_SSD1306`と`Adafruit-GFX-Library`のライブラリのインストールが必要．詳しくは[こちら](https://qiita.com/jakalada/items/8f83d07291d984a31633) ``` #include <Wire.h> #include "SSD1306.h"//ディスプレイ用ライブラリを読み込み int T = 0; int Tstring = 0; SSD1306 display(0x3c, 21, 22); //SSD1306インスタンスの作成（I2Cアドレス,SDA,SCL） void setup() { display.init(); //ディスプレイを初期化 display.setFont(ArialMT_Plain_16); //フォントを設定 //display.drawString(20, 24, "Hello World"); //(0,0)の位置にHello Worldを表示 //display.display(); //指定された情報を描画 } void loop() { display.init(); String Tstring = String(T); display.drawString( 10, 24, Tstring); //(0,0)の位置にHello Worldを表示 display.display(); //指定された情報を描画 delay(1000); T = T + 1; //if(T = 128){ // T = 0; //} } ``` ### 2.画面をドットで埋め尽くしていく ``` #include <SPI.h> #include <Wire.h> #include <Adafruit_GFX.h> #include <Adafruit_SSD1306.h> #define SCREEN_WIDTH 128 // OLED display width, in pixels #define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED display height, in pixels // Declaration for an SSD1306 display connected to I2C (SDA, SCL pins) #define OLED_RESET 4 // Reset pin # (or -1 if sharing Arduino reset pin) Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET); #define NUMFLAKES 10 // Number of snowflakes in the animation example #define LOGO_HEIGHT 16 #define LOGO_WIDTH 16 int X = 0; int Y =0; void setup() { Serial.begin(9600); // SSD1306_SWITCHCAPVCC = generate display voltage from 3.3V internally if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) { // Address 0x3D for 128x64 Serial.println(F("SSD1306 allocation failed")); for(;;); // Don't proceed, loop forever } display.clearDisplay(); } void loop() { if(X==0 && Y ==0){ display.drawPixel(0,0, WHITE); } if(X<=128){ X = X + 5; } if(X>128){ Y = Y + 5; X = 0; } if( Y >= 64){ X = 0; Y = 0; display.clearDisplay(); } display.drawPixel(X,Y, WHITE); display.display(); delay(1); // if(X==128 && Y ==64){ // display.clearDisplay(); // X = Y = 0; // } } ``` # ESP32 - Adruino IDEのファイル→環境設定→設定タブ。追加のボードマネージャーのURLに以下を入れる。 https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json - ツール→ボード→ボードマネージャーを選択。ESP32と検索窓に入力すればESP32のボードが表示されるのでインストールする。 - ボード:`ESP32 Dev Module` に設定できればOK。 - windows driverをインストールする。 https://jp.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers - スケッチ例 `blink`を使用 ## sample ### Lちか ``` int LED_pin = 4; void setup() { pinMode(LED_pin, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(LED_pin, HIGH); delay(1000); digitalWrite(LED_pin, LOW); delay(1000); } ``` [mac用ESP32のUSBドライバ](https://jp.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers#mac) [ESP32 and Max7219 8×8 LED matrix example]( http://www.esp32learning.com/code/esp32-and-max7219-8x8-led-matrix-example.php)