# Zajęcia OSOYOO
## Dzień 1
**Przygotowanie:** Instalacja biblioteki Robot.h

### Zadanie 1
Napisanie jazdy do przodu bez biblioteki
#### Piny silników
Każdy z silników ma 3 piny
Dwa cyfrowe, odpowiedzialne za kierunek obrotu
Jedno analogowe, odpowiedzialne za nadanie prędkości
Piny:
1 -> Przód
2 -> Tył
P -> Predkość
| Piny | Przednie Lewe | Przednie Prawe | Tylnie Lewe | Tylnie Prawe |
|:----:|:-------------:|:--------------:|:-----------:|:------------:|
| 1 | 26 | 22 | 7 | 5 |
| 2 | 28 | 24 | 8 | 6 |
| P | 10 | 9 | 12 | 11 |

#### Obsługa silników
Każdemu silnikowi trzeba nadać:
1. Kierunek obrotu
2. Prędkość obrotu

Przykładowe wywołanie obrotu (Koło Lewe Przednie, by się obróciło do przodu)

int speed = 100;

void LPDoPrzodu(){
digitalWrite(26, HIGH);
digitalWrite(28, LOW);
analogWrite(10, speed);
}

Trzeba pamiętać by dokładnie jeden pin kierunkowy był włączony w jednym momencie, inaczej silnik się nie poruszy.
Warto utworzyć zmienną "speed", by łatwo zmieniać prędkość silnika, można wykorzystać do obrotu.

### Zadane 2
Pokazujemy jak dołączyć bibliotekę do skryptu.
[Biblioteka do kierowania robotem](/JAT2s2T5Tz-QzEtXqR9djQ)

Narzędzia -> Dołącz Biblotekę ZIP

Rozmawiamy o tym w jaki sposób nasz robot może się poruszać (przód, tył, sręcanie, stryfe)
Zgrywanie skryptów do robota

### Zadanie 3
Wgranie do robota skryptu *Lesson6 APMode*
Zabawa z robotem, sterowanie aplikacją.
[Lekcja](https://osoyoo.com/2020/05/12/osoyoo-v2-1-robot-car-lesson-6-use-wifi-to-control-an-iot-robot-car/)
[Kod](https://osoyoo.com/picture/V2.1_Arduino_Robot_Car/code/v2smartcar-lesson6B.zip)

---
### Zadanie 4
Tor przeszkód, każdy ma jedną próbę, potem rotacja.
Pierwszą rundę robimy sterowaniem aplikacją. Drugą rundę uczestnicy próbują przejść tor przeszkód pisząc sekwencję ruchów w programie.

//rusz do przodu
delay(4000);
//rusz w prawo
delay(500);
//...

Najłatwiejszym sposobem na pisanie kierunków jazdy jest stowrzenie kilku funkcji (doPrzodu(), doTylu(), skrecWPrawo()...) które będą wywoływać odpowiednie funkcje uruchamiania kół z naszej biblioteki,

### Zadanie 5
Konkurs na skrypt na przejechanie to toru na macie (pętli) w jak najktótszym czasie.

---

## Dzień 2
### Zadanie 1 - Line Follower na macie
Głównym pomysł na działanie LineFollowera jest stosunkowo prosty.
Jeżeli linia znajduje się po lewej stronie robota należy skręcić w lewo, jeżeli po prawej - w prawo.
Jeżeli linia jest na środku robot może spokojnie jechać do przodu.
Dodatkowo, dzięki temu że mamy aż 5 czujników można zaprogramować robota aby jechał delikatnie w prawo lub delikatnie w lewo jeżeli linia jest między środkiem a krawędzią pola czujników.

//main.cpp
#include "Robot.h"

bool czujniki[5];    //tablica na dane z czujnika koloru
void czujnik_koloru(){    //funkcja czytająca dane z czujników
    czujniki[0] = !digitalRead(A4);
    czujniki[1] = !digitalRead(A3);
    czujniki[2] = !digitalRead(A2);
    czujniki[3] = !digitalRead(A1);
    czujniki[4] = !digitalRead(A0);
    //negacja (operator !) sprawia że wartości 1 będą na czujnikach pod którymi jest czarna linia, a 0 na czujnikach pod którymi jest białe pole
}

void nawiguj(){    //funkcja wyznaczająca kierunek ruchu
    czujnik_koloru();
    if(czujniki[0]){
        //jedz ostro prawo
    }
    else if(czujniki[4]){
        //jedz ostro lewo
    }
    // tu można dodać delikatne skręcanie
    else{
        //jedz do przodu
    }
}

Robot mojrobot;
void setup(){
    
}

void loop(){
    nawiguj();
}

### Zadanie 2
Kończenie LineFollowera, własne projekty uczestników.