---
# System prepended metadata

title: Biblioteka do kierowania robotem

---

# Biblioteka do kierowania robotem
Żeby stworzyć bibliotekę potrzebujemy dwóch plikóww, headera i source
Header definiuje nam bibliotekę i z czego korzysta
Source jest naszym kodem
Wszystko zapisujemy w folderze z nazwą naszej biblioteki
## Header
```c++
//Robot.h
#ifndef Robot_h
#define Robot_h

#include "Arduino.h"

class Robot
{
  public:
    Robot();
    void LP_przod(int speed);
    void LP_tyl(int speed);
    void PP_przod(int speed);
    void PP_tyl(int speed);
    void LT_przod(int speed);
    void LT_tyl(int speed);
    void PT_przod(int speed);
    void PT_tyl(int speed);
    void Stop();
  private:
    
  
};

#endif
```
Musi być zapisany w pliku Robot.h
## Source
```c++
#include "Arduino.h"
#include "Robot.h"

Robot::Robot()
{
  pinMode(26, OUTPUT);
  pinMode(28, OUTPUT);
  pinMode(22, OUTPUT);
  pinMode(24, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(12, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(11, OUTPUT);
}

void Robot::LP_przod(int speed)
{
  digitalWrite(26,1);
  digitalWrite(28,0);
  analogWrite(10,speed);
}
void Robot::LP_tyl(int speed)
{
  digitalWrite(26,0);
  digitalWrite(28,1);
  analogWrite(10,speed);
}
void Robot::PP_przod(int speed)
{
  digitalWrite(22,1);
  digitalWrite(24,0);
  analogWrite(9,speed);
}
void Robot::PP_tyl(int speed)
{
  digitalWrite(22,0);
  digitalWrite(24,1);
  analogWrite(9,speed);
}
void Robot::LT_przod(int speed)
{
  digitalWrite(7,1);
  digitalWrite(8,0);
  analogWrite(12,speed);
}
void Robot::LT_tyl(int speed)
{
  digitalWrite(7,0);
  digitalWrite(8,1);
  analogWrite(12,speed);
}
void Robot::PT_przod(int speed)
{
  digitalWrite(5,1);
  digitalWrite(6,0);
  analogWrite(11,speed);
}
void Robot::PT_tyl(int speed)
{
  digitalWrite(5,0);
  digitalWrite(6,1);
  analogWrite(11,speed);
}
void Robot::Stop()
{
    analogWrite(11,0);
	analogWrite(12,0);
	analogWrite(9,0);
	analogWrite(10,0);
}
```
Musi być zapisany w pliku Robot.cpp