カムロボを組み立てたりした記録
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この文章は[53代みすアドカレ2020](https://adventar.org/calendars/5410)の8日目のやつです。

## まえがき

RFAを買ったのでついに10年来のWiiFitとおさらばになりました。葵です。

今日は新しい友達について紹介します。

タミヤから販売されている「楽しい工作シリーズNo.227カムプログラムロボット工作セット」通称カムロボです。

<img src="https://i.imgur.com/XXBehx2.jpg" width="480">
https://www.amazon.co.jp/%E3%82%BF%E3%83%9F%E3%83%A4-%E6%A5%BD%E3%81%97%E3%81%84%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E3%82%B7%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%BA-No-227-%E3%82%AB%E3%83%A0%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%A0%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88-%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E3%82%BB%E3%83%83%E3%83%88/dp/B073S47B11

流石に大学生にサンタは来ませんでした。代わりにamazonで定価より1000円くらい安くなってました。ありがとうamazon。浮いたお金でwebカメラ買いました。

この記事は以下組み立て記録と改造記録になります。親に夏休みの自由工作？と煽られました。真面目です。

## 組み立て編

友達の材料です。プラスチック99％と鉄1％くらいで出来ています。かわいいね。

<img src="https://i.imgur.com/xghqtAn.jpg" width="480">

これが本体の基になりそうなとこ

<img src="https://i.imgur.com/j663kbF.jpg" width="480">

これがギアボックス

<img src="https://i.imgur.com/ThQu3hZ.jpg" width="480">

いろいろ組んで完成

<img src="https://i.imgur.com/sDiHOCe.jpg" height="480">

パーツがどっかいかないようのトレーの代わりにファイルホルダーの上でやってます。えらい。+300000点
とくに詰んだりもせず、めんどくさいところもなく組みあがってしまった。と、取れ高がない………

というわけでこれが組みあがった友達ver1.0。動くぞ～

<video src="https://www.dropbox.com/s/hhmcjqx9p5b2xpd/mv1.mp4?raw=1" controls　width="480" height="320" ></video>

この棒にプログラム組んで食わせると良い感じに右曲がったり左曲がったりします。へ～うまくできてるなぁ………
<img src="https://i.imgur.com/m5dgkQv.jpg" width="480">

これをプログラミングと言っていいのか微妙なので友達ver2.0に改造します。やるぞやるぞやるぞ。

## 改造編１

まずはarduinoのせてモーター制御します。

モータードライバー（マイコンからの信号をいい感じにモーターに変換して伝えてくれるやつ）はCytronのMaker Driveを買いました。超使いやすい。デバックボタンがあるのが地味にうれしい。おススメです。

さっき組み立てたやつを中抜きにして電池やら積みました。固定するやつが欲しい。

さっきよりぬるぬる動いてていいですね。

<video src="https://www.dropbox.com/s/oq1l3r1r4gp8mur/629047778.538024.mp4?raw=1" controls　width="480" height="320" ></video>

## 改造編２

ros2を使いたかったので次はラズパイをのせます（友達ver3.0）
> ピン出力処理が詰まって終わらなかったのでうまくいけばプロ研発表会行きかな～という感じです。

## おわり

そのうちカメラの画像処理でもやらせようかな～（冒頭伏線回収）というところであたらしい友達の紹介を終わりにします。工作ってたのしいね。明日はleer君です。