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# System prepended metadata

title: 3.2 小組件
tags: [5G_robot]

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# 3.2 小組件
## 地圖 Map
![](https://i.imgur.com/dIpZeMH.png)
#### Locked map
* **鎖定的機器人地圖的小組件**讓所選機器人的活動地圖在dashboard上可見。 
* 機器人始終顯示在鎖定地圖的中間。 
* 選擇要在dashboard上顯示的機器人。
#### Map
* **地圖的小組件**讓活動地圖在dashboard上可見。
* 可以在小組件中add和edit位置和標記，並調整機器人的位置。
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## 任務 Mission
![](https://i.imgur.com/t9vh9O3.png)

#### Mission queue 任務對列
* 可通過添加`mission queue`，在dashboard上顯示Mission queue。
#### Mission group 任務組
* 可通過添加`mission group`，來選擇一個任務組，並將該組在所有任務顯示在dashboard上。
#### Mission button 任務按鈕
* 可添加此小組件，並**選擇預定義任務**，從dashboard直接啟動一個任務。 
#### Mission action log 任務操作日記
* 此小組件用於顯示在運行任務期間執行的各別操作。
#### Pause/Continue button 暫停/繼續按紐
* 與top bar的"暫停/繼續"圖示功能相同，但若想要size大一點，可作為小組件來插入。
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## PLC registers (PLC寄存器)
* 通過dashboard輕鬆存取PLC的功能。
* PLC小組件可設計為**點擊按鈕**
	* ex:用於切換兩個階段(to shift between two stages)
* 或設計為**顯示按鈕**
	* ex:用於監測讀出值(monitoring read-out values)
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## I/O module
#### I/O configuration 配置
* 用來設定當輸入為特定狀態時，I/O模塊再選擇按鈕後將**執行的一項或是多項操作**。
* 向小組件添加狀態，configuration觸發該狀態條件以及機器人在選擇小組件後通過I/O module提供的輸出。
* 使用`restart`來配置輸出。<br> Use the Reset section to configure a default output configuration.

#### I/O module 模塊
* 能夠從dashboard**連接**至I/O module或與之**斷開**連接。
#### I/O status 狀態
* 用於顯示當前選定的I/O module的狀態
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## Hook
![](https://i.imgur.com/20cS8eW.png)
#### Cart actions 推車操作
* 小組件排列下列任務 : `Pick up cart`,`Place cart`
* 使用check boxes來定義小組件中提供那些任務。
	* 必須選擇至少一個選項(`Pick up cart`或`Place cart`)
* `Pick up cart`任務中，機器人將放下鈎爪，降下掛鈎，然後將推車放置在當前位置。
* `Place cart`任務中，機器人嘗試在hook camera視野範圍內尋找cart並拾取他。
	* 為了完成此任務，掛勾相機(hook camera)需要能夠在機器人的當前位置上檢測到QRcode。
#### Hook brake 掛勾制動器
* 此小組件能夠手動激活和取消激活hook brake。
	* ex : 如果制動器已激活(機械臂已鎖定)，則小組件會顯示**取消激活掛鈎制動器(Deactivate hook brake)**，而選擇的小組件deactivates the brake.<br>For example, if the brake is active (the arm is locked), the widget readsDeactivate hook brake, and selecting the widget deactivates the brake.
#### Hook gripper control
* 此小組件能夠打開和閉合掛鈎鈎爪( open and close the hook gripper)。
* 顯示當前操作(closing or opening)，且能在執行期間取消操作。
#### Hook height
* 可手動設置掛鈎高度，使用箭頭更改參數值。
#### Hook information
* 此組件會顯示以下訊息:
	* Hook brake state → active
	* Hook gripper state → Open
	* Hook height → 185mm
	* Hook angle → 0.0 degrees
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## Miscellaneous 其他
#### Distributor
* 此件顯示了與分銷商有關的訊息，` System > Settings`
#### Error log botton 錯誤日誌按鈕
* 能夠通過dashboard來獲取error log
* error log是已檢測到所有系統錯誤的列表。
* Log的每個條目都包含錯誤描述，並指明受影響的模塊以及發生錯誤的時間。
#### Joystick 操作桿
* 在dashboard直接設定一個或多個Joystick。
* 可以為各個Joystick設定不同的速度: 慢速、中速或者快速
	* top bar中的Joystick設置的速度為快速，但在地圖測繪期間會以中速運行。
#### Log-out button
* 可以在dashboard上登出的按鈕。
#### Pause/Continue button
* 與top bar功能相同，差別在你想要一個更大的按鈕。
#### Robot summary
* 在dashboard上顯示機器人的相關訊息:
	* 名稱、序號、電池電量百分比
	* 剩餘電池續航時間、正常運行時間、已經行駛里程距離
###### tags: `5G_robot`