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# System prepended metadata

title: 4.1 任務
tags: [5G_robot]

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# 4.1 任務
* 讓機器人執行預先定義的一系列操作。
* 可在指定位置執行簡單運輸活動，也可以是複雜的工作。
	* ex:卸載托盤、電池低電量時前往充電站，或是抵達位置時發送電子郵件。
* 向mission queue添加指定任務即可輕鬆啟動任務。
* 在MiR Fleet中，任務通過`Scheduler`進行控制。
* 通過計劃程序，可以對隊列中的任務進行優先級排序並設置開始時間。
## Start mission
* From a dashboard(通過dashboard啟動)
	* 可配置dashboard上的任務按鈕小組件
![](https://i.imgur.com/ii6MkBS.png)
* From the mission menu(從任務清單)
	* To enqueue a mission in the Missions menu, select **Queue mission** for the mission you want to add to the robot's mission queue.
![](https://i.imgur.com/aFea1yE.png)
* 若任務包含可變參數，例如可變位置，那在mission queue中添加mission時，系統會要求選擇位置。如下圖
![](https://i.imgur.com/FWycLI4.png)
## Creating a mission 創建任務
* 創建任務時，可以保存默認的"**mission group**"，或保存在任何可用的操作組(action group)中。
* 操作組(action group)位於mission editor的top bar。
* 可通過名稱旁的小圖示將mission與action區分開來:
	* 任務(mission)使用目標圖示![](https://i.imgur.com/LTgpTrh.png)
	* 操作(action)使用小人圖示![](https://i.imgur.com/ZAYSmCJ.png)
![](https://i.imgur.com/nYQzRR8.png)
* 可以在`mission group`中找到有關任務組的詳細訊息，也可在下方的**任務操作**中找到有關操作的詳細訊息。
* 填寫以下訊息來創建任務:
	* Name(名稱)
		* 名稱必須具有唯一性，可提供識別任務。
		* 例如:前往充電站、運送配件或倉庫至生產線1。
	* Mission Group(任務組)
		* 從列表中選擇要將任務放置在哪個組中。
	* Site(站點)
		* 若使用多個站點，要選擇希望將任務分配給哪個站點。
### Mission Groups
* 每個Mission Groups提供許多預定義的操作，在購艦任務的時候可以選擇。
* 一個任務可以包含多個組的操作。
* 保存新任務後，系統將會放置在選定組中(selected group)
* 這些任務作為**獨立任務**使用或充當其他任務的**嵌入任務**。
![Uploading file..._oxrwe6bm5]()

## Mission editor任務編輯
* action(操作)和mission(任務)都被group在top bar中。
* 所有預先定義的action都帶有奔跑的小人圖案。
* user創建的任務連同action都附加在action group中。
* 選擇任務要執行的操作後，要執行以下動作:
	1. 將各操作進行上下拖動操作，系統由上到下的順序執行操作。
	2. 選擇操作行最右邊的齒輪圖案，來設定參數。
![](https://i.imgur.com/02HOmBK.png)
## Mission action任務操作
* Variables 變量
	* 對於所有需要user指定的內容操作
		* ex:位置、重試次數、距離等等
	* 建議以問題的形式為變量命名，問題描述所需插入值得應用範圍。
	* 當有mission加入queue中時，系統便會在操作員介面跳出問題，操作完必需選擇一個回答才能開始執行任務。
![](https://i.imgur.com/5u6UslM.png)
* Create variables 創建變量
	* 在Variable name中，輸入描述變量用途的問題。
		* ex:機器人應移動多遠?
	* 在Default value中，輸入默認位置。
* Move 移動
	* Adjust localization調整定位
	* Check position status檢查位置狀態
	* Docking停靠
	* Move移動
	* Move to coordinate移動至座標
	* Planner setting規劃器設置
	* Relative move相對移動
	* Set footprint設置占地面積
	* Switch map切換地圖
:::spoiler Move的詳細說明
![](https://i.imgur.com/W0lPJmz.png)
![](https://i.imgur.com/tgDN15U.png)
![](https://i.imgur.com/ypa8Fxg.png)
![](https://i.imgur.com/lYWautL.png)
![](https://i.imgur.com/9KCjChH.png)
![](https://i.imgur.com/P0Xvbne.png)
![](https://i.imgur.com/dpfXk5S.png)
![](https://i.imgur.com/S3tA7jF.png)
![](https://i.imgur.com/GEpCthg.png)
![](https://i.imgur.com/lqpit0j.png)
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* Battery 電池
	* Charging 充電
:::spoiler 電池詳細說明
![](https://i.imgur.com/DzXOLm3.png)
![](https://i.imgur.com/6zoliGd.png)
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* Logic 邏輯
	* Break中斷
	* Continue繼續
	* If如果
	* Loop循環
	* Pause暫停
	* Prompt user提示用戶
	* Return返回
	* Wait等待
	* While當
:::spoiler Logic詳細說明
![](https://i.imgur.com/GpwX3Pv.png)
![](https://i.imgur.com/UbIAJj0.png)
![](https://i.imgur.com/ViEY595.png)
![](https://i.imgur.com/YO0Fbz7.png)
![](https://i.imgur.com/T0qnMbB.png)
![](https://i.imgur.com/dx0Lxv4.png)
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* Error handling 錯誤處理
	* Create log創建日誌
	* Throw error拋出錯誤
	* Try/Catch 嘗試/捕捉
:::spoiler Error handling
![](https://i.imgur.com/UdcyuVw.png)
![](https://i.imgur.com/qH6qCu3.png)

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* Sound/Light (音效/燈光)
	* Play sound 展示燈光
	* Show light 播放音效
	* Stop sound 停止音效
:::spoiler
![](https://i.imgur.com/9DZkRZu.png)
![](https://i.imgur.com/i71nrv3.png)
![](https://i.imgur.com/88BZGeb.png)


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* PLC
	* Set PLC register(設置PLC寄存器)
	* Set and reset PLC register(設置並重製PLC寄存器)
	* Wait for PLC register(等待PLC寄存器)
:::spoiler PLC詳細說明
![](https://i.imgur.com/gVxbkdY.png)
![](https://i.imgur.com/KPBuUQk.png)
![](https://i.imgur.com/5culdKC.png)
![](https://i.imgur.com/14NZWRN.png)
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* Email address (電子郵件地址)
	* send email (發送電子郵件)
:::spoiler Email address詳細說明
![](https://i.imgur.com/eTKERbU.png)
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* I/O module (模塊)
	* Connect bluetooth (連接藍芽)
	* Disconnect Bluetooth (斷開藍芽連接)
	* Set output (設置輸出)
	* Set and reset I/O (設置並重設I/O)
	* Wait for input (等待輸入)
:::spoiler I/O module詳細說明
![](https://i.imgur.com/xmfYMrY.png)
![](https://i.imgur.com/sNTAkbe.png)
![](https://i.imgur.com/GzCeAWf.png)
![](https://i.imgur.com/OiVG5Tj.png)
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* Cart (推車)
	* Pick up cart (拾取推車)
	* Place cart(放置推車)
:::spoiler Cart詳細說明
![](https://i.imgur.com/ETbo5FR.png)
![](https://i.imgur.com/6bm1RUu.png)
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* Shelf (貨架)
	* Pick up MiR500/MiR1000 shelf(拾取MiR500/MiR1000貨架)
	* Pick up Shelf I/O (拾取貨價I/o)
	* Pick up Shelf PLC (拾取貨價PLC)
	* Place MiR500/MiR1000 shelf (放置MiR500/MiR1000貨架)
	* Place Shelf I/O (放置貨價I/o)
	* Place Shelf PLC (放置貨價PLC)
:::spoiler Shelf詳細說明
![](https://i.imgur.com/dwjZWUR.png)
![](https://i.imgur.com/6Sm1XVL.png)
![](https://i.imgur.com/rYU7J8J.png)
![](https://i.imgur.com/UdQ3aWs.png)
![](https://i.imgur.com/6tXVCKV.png)

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* UR
	* Run UR program (運行UR程序)
:::spoiler UR詳細說明
![](https://i.imgur.com/Ov7ezGz.png)

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