# 4.2 地圖
* 創建、編輯機器人用來導航的地圖，所有地圖都需屬於某個站點(site)。
* **站點(site)**:在同一設施中使用的一個或多個地圖的整體容器
* 可以在站點的每層樓或生產大廳的每個區塊繪製一個地圖。
* 但要注意的是，務必將地圖放在相同的站點中，讓機器人能跨地圖移動。
* 站點是機器人工作的整個集合，一個站點可以保存一張或多張地圖，如果機器人在多張地圖上工作(例如:在不同樓層中)，則地圖必須屬於同一個站點。
* site可以import或export到其他機器人中
* export:選擇要導出站點旁邊的`export`按鈕。
* 其文件名稱命名為:
* [Site name] _ [Robot name] _ [SW version] _ [Date].site
* import:選擇`import site`按鈕，然後選擇站點文件。
## Create map 地圖創建
1. 先輸入地圖名稱 (Name)
2. 選擇地圖所屬的站點 (Site)
## Mapping tools 地圖測繪工具
* 內建的地圖測繪工具，可通過操縱桿沿設施區域手動駕駛機器人，利用機器人的laser scanners來繪製區域，從而繪製地圖
### Two mapping methods 兩種地圖測繪工具
* Cartographer
* 錄製多個小地圖，然後在錄製結束後，將所有小地圖彙總為一張大地圖。
* 適用於**閉合迴路的環形模式**下進行繪製地圖。
* Hector
* 會在地圖測繪期間將數據錄製並匯總到一張地圖中。
* 適用於需要多次返回現有軌跡的分支模式下進行地圖測繪
* 切換兩種不同的地圖測繪方法: `System->Setting->Mapping`
* 其他建地圖方法:
* 可利用電腦上傳.png格式的地圖。
* 例如:用CAD繪製，轉換為.png格式上傳
* 下載、上傳和紀錄地圖包還以下選項:
1. Upload and overwrite
* 上傳並覆蓋當前地圖，擦除現有地圖，並將其替換為上傳地圖。
2. Upload and append
* 上傳的地圖添加到現有的地圖上。
4. Download map
* 將地圖以PNG格式保存到電腦中。
6. Record and overwrite
* 清除現有地圖，並替換為您紀錄的地圖。
8. Record and append
* 將記錄地圖添加在現有的地圖上。
### Recording a map 紀錄地圖
* 選擇`Record and overwrite`或是`Record and append`可啟動地圖測繪。
* 圖示閃爍表示已開始錄製，可使用操縱桿使機器人在區域內移動。
* 地圖測繪期間，操縱桿要切換為中等速度，確保更好的覆蓋區域。
* 機器人開始移動，laser scanners會檢測各種物理障礙物，並在地圖中紀錄為"牆壁"。
* 可以將不應出現在地圖中的所以障礙物移除。ex:紀錄時臨時存在的推車或箱子。
### Editing a map編輯地圖
* 將無用的噪點去除，並添加**虛擬牆壁**、**首選**或**非首選**行駛區域、位置和其他功能，創建一個可靠的地圖。
### Object types對象類型
* 通過列表選擇要編輯地圖的部分，可通過`wall`跟`floors`移除不需要的object，移除後要添加直線。
### 牆壁 wall
### 地板 floors
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