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建造飛艇
建造室內帶有鰭的飛艇

## 簡介
這種飛艇有四個由伺服電機驅動的鰭，可以提供X、Y、Z和偏航控制，而擺式穩定性使滾動和俯仰保持在接近零的位置。

這些說明是專門針對建造一個直徑約50厘米的球形飛艇，但可以根據需要調整零件的尺寸來建造同類型更大的飛艇。這種尺寸的氣球將提供約50克的升力（不包括用於提起氣囊本身的升力）。

## 零件

1. 自動駕駛儀。這是最難找到的零件，因為它有非常特定的限制。由於重量限制很低，所以市面上常見的高端自動駕駛儀都不合適，因為它們太重了。最合適的自動駕駛儀是單PCB的，比如Matek F405-STD，它已經在Blimp上經過了大量測試。它包括一個microSD卡插槽和良好的rc輸入和pwm輸出，這使得它非常方便，特別是用於開發，但它仍然重9克。使用像這樣的自動駕駛儀，它是設計為由5伏而不是電池供電的，是最佳的選擇，因為可以由電池供電的自動駕駛儀通常需要至少2S或3S的電壓，而這個應用中只有5伏或以下的伺服電機才能運行。有其他一些自動駕駛儀的重量接近2-3克，這將允許更多的有效載荷，但它們通常有一個dataflash芯片而不是microSD卡插槽（以及其他一些東西），這不如前者方便。這個頁面提供了一些關於在ArduPilot自動駕駛儀中需要考慮的內容。
2. 用氦氣填充的氣囊。直徑約 50 公分的球形鋁箔派對氣球在室內使用效果很好。 [立體圓鋁箔](https://shopee.tw/🎈樂點子創意氣球🎈【立體圓鋁箔】立體圓鋁箔｜立體球｜浪漫｜情人節禮物｜生日禮物｜求婚｜告白｜慶生｜氣球外送｜空飄氣球-i.149586305.4725563500?sp_atk=bed592a3-6058-44f5-8094-7aabd24d0185&xptdk=bed592a3-6058-44f5-8094-7aabd24d0185)
3. 四個伺服電機。建議使用1.7克的微型伺服電機。 [低壓微型數字伺服迷你](https://shopee.tw/T-power-1.7g-低壓微型數字伺服迷你-JST-連接器用於-RC-固定翼四軸飛行器直升機無人機玩具模型-i.990725383.13498861019?sp_atk=82d882f8-d50d-4f62-a64b-0a667dc4f05b&xptdk=82d882f8-d50d-4f62-a64b-0a667dc4f05b)
4. 約1-2毫米厚的 balsa木板和塑料冷凍袋用於製作鰭。
5. 很細的線。
6. 電池。對於這種尺寸的飛艇，一般來說150-300mAh的1S電池最合適。
7. 遙測模塊。不幸的是，常用的SiK遙測模塊太重了。ESP8266模塊的最小版本，如ESP-01或ESP-07最合適。
8. 對於RC控制，再次需要找到一個小巧的RC接收器。OrangeRx Nano DSM2/DSMX接收器是一個很好的選擇，因為它只重0.5克。
9. 5V升壓電壓調節器，用於從1S供電給自動駕駛儀。在測試中發現，自動駕駛儀可以直接從電池供電，但是它在3.6v左右會掉電（即由於電壓低而重複重啟），這意味著如果你不使用其中一個，你將無法使用電池的全部容量。

## 線路
1. 5V升壓轉換器是為了讓自動駕駛儀可以使用1S電池供電。它的輸入直接來自電池，輸出連接到自動駕駛儀的5V引腳。
2. 如果使用MatekF405-STD自動駕駛儀，RC接收器由自動駕駛儀上其中一個4.5V引腳供電。否則，任何5V引腳都可以使用。這是因為4.5V引腳在自動駕駛儀通過USB供電時也被供電，因此可以不連接電池進行設置和RC校準。接收器的輸出連接到自動駕駛儀的RX2輸入。
3. Wi-Fi模塊直接由電池供電。它的TX和RX引腳連接到自動駕駛儀的RX3和TX3引腳。
4. 四個伺服電機連接到板上的四個伺服/電機輸出，並直接由電池供電。

## 建造鰭
從 balsa木板上切下8條長185毫米、寬5毫米的條。確保沿著木紋切割。
使用超級膠將兩條條的末端粘在一起，形成一個直角三角形。
重複這個步驟，再做6個。
用塑料剪出與木框大小相同的三角形。
將塑料粘在木框上。斜邊將被保留鬆散。在粘合時，請儘量保持塑料平整，但不要使木框變形。
將90度附接點粘在您粘合兩條條的三角形的角上。
參見下圖：

## 將所有部件組合在一起

為了使帶有偏移的拍打正常工作，需要將伺服電機以特定的方向附加。如下所示，方向是從90度直接看向伺服電機和氣球：

* 前後伺服電機是側向放置的，這樣當伺服電機移動時，鰭會上下拍打。
* 前伺服電機：伺服電機本體的左上角有輸出齒輪。
* 後伺服電機：伺服電機本體的右上角有輸出齒輪。
* 左、右伺服電機是直立放置的，這樣當伺服電機移動時，鰭會左右拍打。
* 左伺服電機：伺服電機本體的右上角有輸出齒輪。
* 右伺服電機：伺服電機本體的左上角有輸出齒輪。
參見下圖了解每個伺服電機的方向：

現在，可以將伺服角粘在鰭上，以便將其附接到伺服電機。在粘合時要小心，以便在鰭和伺服電機的本體之間有足夠的間隙，以允許其完全的運動範圍。在照片中的鰭和伺服電機中，最好將伺服角粘在這樣的位置：當附接到伺服電機時，鰭的木材在伺服電機的側面，其中輸出齒輪靠近邊緣。

資料來源：
https://ardupilot.org/blimp/docs/building-a-blimp.html