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tags: 機械手臂, 伴學松
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# 伴伴學：一起來共學與打造機械手臂吧～

## 簡介
這是一個線上共學的計畫。
主題是一起來學習如何打造一個機械手臂，了解控制方式與原理。
與想一起學習的學友分工合作，完成了解機械手臂原理，未來打造出自己的機械手臂。
這計畫的相關資料請見：
Github :
https://github.com/SkyentificGit/SmallRobotArm
youtube
https://www.youtube.com/c/Skyentific/search?query=6DoF mostly 3D Printed Robot Arm

不推智慧君的機械手臂
* 鋁製 cnc
* 價格高
* 減速機很貴，就算只用代用廠的，一個也要7500元台幣。
* 步進馬達驅動器是他自己設計的。

改推
mostly 3D Printed Robot Arm
* 3d 列印的材料
* 結構簡單
* 便宜
* 有提供運動學的部分，有助於了解學習
* 適合入門

Discord 聊天頻道：
https://discord.gg/rmzJQbUUwB

線上聚會時間：
每週五晚上 20:00 ~ 22:00

## 參加伙伴
想參加機械手臂共學的夥伴，請照下方的格式留下你的資訊，好方便認識與活動通知。
* 你的名字
* email: [e-mail]
* dc 帳號： Sam#7794
* 電子電機背景
* 專長 : 伺服馬達PID調教、SMD焊接、電氣迴路修改設計
* 興趣 : ROTOR ARM 開發 運動控制、自動化系統整合(PLC,PC,單晶片)、伺服控制系統設計、PID控制

* 鄭鴻旗 honki （伴伴學社群活動協助）
* email: [e-mail]
* dc 帳號： Honki#1520
* 科技藝術

* 熱狗
* email: [e-mail]
* dc 帳號： 呆呆召喚師#5652

* Johnson黃 (旁聽生)
* email: [e-mail]
* dc 帳號： JS-Hackintosh#8473
* 教學影片: https://www.youtube.com/user/JohnsonsStudio/
* 黑蘋果系統、NAS系統、10G網路 建置等

* 佶峰 （確定要做）
* email: [e-mail]
* dc 帳號: Chifeng#4337
* 資訊工程畢業，之前有精密滑台相關經驗。

* Daniel
* email: [e-mail]
* dc 帳號：Risusdan#1966

* chia
* email: [e-mail]
* dc 帳號：chia#1360
* 機械背景、熟悉3D機械繪圖、有使用PLC arduino的經驗

- 角角
- email: [e-mail]
- DC 帳號: 角角#2214

* Bridan
* email: [e-mail]
* dc 帳號: Bridan#3685
* Blog: https://4rdp.blogspot.com/2021/02/blog-post.html?m=0
* Firmware

* Trinity （挖坑坑主）（確定要做）
* email: [e-mail]
* dc 帳號: Trinity#2751
* PCB Layout、3D列印

* Little fox （確定要做）
* email: [e-mail]
* dc 帳號: thelittlefox
* 樂高機器人、STEAM 教育相關

* 周趴趴
* ｅmail：[e-mail]
* dc 帳號：周倩如（趴趴）# 4679
* ３ｄ列印

* bill503084699(旁聽生)
* ｅmail：[e-mail]
* dc 帳號：bill503084699

* 黃弘岳 （確定要做）
* email:[e-mail]
* dc 帳號:黃弘岳#2754
* 3d列印

* 郝鴻
* email:[e-mail]
* dc 帳號:physicsred

* shun-jia （確定要做）

## 進度安排
1. 07/22 列出 bom 表，籌措材料。
* 列出硬體供應廠商。
* 請 3d 代印與其他廠商報價（自行購買價格與團購價格）。honki 認領工作去詢問
* 讓大家決定要自行購買或是參與團購。
3. 研究程式
* 步進馬達介紹
* arduino + 步進馬達的練習
* g-code
3. 了解電子電路
4. 程式碼
5. 機構組裝
6. 運動學
7. 機械手臂的未來與觀察

來寫物理模擬
shun-jia
chifeng

## 進度
0819 紀錄
分享與交流自己買到的材料。
[調整4988步進馬達驅動板電流上限](http://diy3dprint.blogspot.com/2013/11/4988.html)
止推軸承
日本軸承品牌 nsk

## BOM表

| 品項 | 數量 | 價格1 | 價格2 |價格3 |
| -------- | --------- | --- | --- | ----- |
| 馬達 | 1組(6顆) |[Trinity 385人民幣](https://mqil.world.taobao.com/shop/view_shop.htm?shop_id=70257623&spm=a21m98.27004841) | chia 5,450台幣 | |
| 皮帶(2不是很確定) | 1組(5條) |Trinity 19人民幣 [1](https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537/tb.1997196601.116.755f7484yS1sx1&id=584992522323) [2](https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537/tb.1997196601.124.755f7484yS1sx1&id=654195710172) [3](https:/https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537/tb.1997196601.134.755f7484yS1sx1&id=648678796461) [4](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537/tb.1997196601.144.755f7484yS1sx1&id=44260917743) | | |
| 同步輪 | 1組(5顆) |Trinity 19 人民幣 [1](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537/tb.1997196601.4.3d387484Bn9p6f&id=563823563038)[2](https://item.taobao.com/item.htm?id=566117724652)(留言說切成9mm) [SJ](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.21be2e8dgPPsCX&id=569094141810&_u=q20cda5lp68c3b) | | |
| 培林 | 1組(20個) |Trinity [1](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.7625083.1998302264.6.5c5f4e69jdwbts&id=606900528471)[2](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.7625083.1998302264.6.5c5f4e69WoaZ9c&id=607385766467)[3](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.36.1e99524fBf2BOI&id=627338097507&ns=1&abbucket=9#detail)[4](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.83.93c348daCih1pq&id=596446580937&ns=1&abbucket=9#detail)[5](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.6.12924d60SXgNrf&id=677845417144&ns=1&abbucket=9#detail) |chia 228台幣+18人民幣 | |
| 碳纖維板 | 1組(6塊) |[Trinity 160人民幣](https://store.taobao.com/?shop_id=112249719&spm=a21m98.27004841)| | |
| 鋼管 | 1組(3根) |[Trinity 15人民幣](https://store.taobao.com/?shop_id=110784047&spm=a21m98.27004841) | | |
| 矽膠線 | 不知道幾條| | | |
| 手臂的腳 | 1組(4個)| | | |
|A4988 |1組(3個)|[Trinity 11.1人民幣](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537/tb.1997196601.230.3d387484eIgegx&id=611515767013) | [99台幣](https://reurl.cc/rRlO1O) | |
|TB6600|1組(3個)|[Trinity 62人民幣](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.22.3cd04390YNZFNC&id=570119988970&ns=1&abbucket=9#detail) | [615台幣](https://reurl.cc/GEk693) | |
|Mega2560 |1塊 |[Trinity 80人民幣](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.28.1e568474WrGyPj&id=525380620876&ns=1&abbucket=9#detail) | [490台幣](https://reurl.cc/bE6KRv) | |
| Ramps 1.6 主板| 1塊 |[Trinity 20人民幣](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537/tb.1997196601.70.3d387484Bn9p6f&id=37815257611) | [160台幣](https://reurl.cc/YXlKen) | |
|200W 電供|1個|Trinity 40人民幣 | [660台幣](https://www.jin-hua.com.tw/webc/html/product/show.aspx?num=29448&kind=897) | |
|螺絲螺帽墊圈組|1組|chia 344台幣 |

測試零件:[Axis5](https://github.com/SkyentificGit/SmallRobotArm/blob/master/STL/Axis5.stl)

## 問題
* 這個專案最後的成果會是什麼？

## 建議
chia :
初期用更便宜小型的手臂專案來學習運動學的知識。只要懂這基礎知識，下一步發展更大的裝置會比較容易開始。
個人覺得最難的部分：
* 程式與實體連接
* 程式如何去控制角度
* 程式驅動馬達

會這麼建議，是因為大家是以摸石過河的方式，希望以降低經費風險來進行。

## 參考資料