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# System prepended metadata

title: 物體位移計算

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# 物體位移計算 
### Members:
* 宋冠瑜5、陳致源5、鄭育銘5、呂孟勳3
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 ### Demo Link:
*  [](https://)[Photo distortion](https://www.youtube.com/watch?v=jaguHmewMb8)
*  [](https://)[顏色擷取](https://www.youtube.com/watch?v=iC_gaH-JemA)

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### 參考資料: 

* [](https://)[基於顏色的物體追蹤1](https://blog.csdn.net/sinat_31135199/article/details/51252393)
* [](https://)[基於顏色的物體追蹤2](https://www.itread01.com/content/1550316801.html)
* [](https://)[相機參數的取得](https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html)
* [](https://)[張氏標定法](https://ieeexplore.ieee.org/document/791289/citations#citations)

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### 專題 Link: 

* [](https://)[點位計算部分](https://colab.research.google.com/drive/12OS8L7nYjPKm3RIjWe8wOeep9y8eqNIT#scrollTo=7ppwpkkmKHmt&line=3&uniqifier=1)

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### 想法及概念:
1. 首先針對某一相機之影像以標定板做校正，並且計算出其內參(焦距、影像原點)及外參(旋轉、平移量)矩陣。
2. 之後即可利用相機擷取綠色目標物之質心獲得其在該影像中點位，以及其在影像中的位移量
3. 最後用相機參數及影像中的位移量計算目標物實際的位移

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### 使用的公式:

![](https://i.imgur.com/Orn10UM.png) 
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![](https://i.imgur.com/tNwyjzI.png)

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### 成果照片: 
#### -----------------------目前紅點所在位置之及時座標為 (dx:2, dy:-3)-----------------------
![](https://i.imgur.com/SJrmj5h.png)

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#### ------------------t秒後紅點移動至新位置顯示出及時座標 (dx:-160, dy:-1)------------------
![](https://i.imgur.com/vQjlkO1.png)




