# SD card
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1.使用stm32F407發送馬達指令給dynamixel
[Python使用struct处理二进制](https://www.cnblogs.com/gala/archive/2011/09/22/2184801.html)
驗證SD卡的使用方式
1. [百年電子材料行的SD card module(SPI)](http://www.100y.com.tw/viewproduct.asp?MNo=100861)
* [SD CARD using SPI in STM32 || Cube-IDE || File handling || uart](https://www.youtube.com/watch?v=spVIZO-jbxE)


2. [Micro SD卡模組 TF卡讀寫卡器 SDIO/SIP介面](https://goods.ruten.com.tw/item/show?21520456540600)
* [STM32F4 Discovery board - Keil 5 IDE with CubeMX: Tutorial 22 SD Card SDIO 4 Bits + DMA](https://www.youtube.com/watch?v=0NbBem8U80Y)

其中SPI的介面是老式的傳輸介面。

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1.目前手邊沒有SDIO的讀寫晶片，因此採用SPI的讀寫晶片
實作[SD CARD using SPI in STM32 || Cube-IDE || File handling || uart](https://www.youtube.com/watch?v=spVIZO-jbxE)
* [SD card using SPI in STM32](https://www.controllerstech.com/sd-card-using-spi-in-stm32/)
* [第28讲-SD卡读写操作](https://www.youtube.com/watch?v=QnL73BQJx5c)
* [使用Arduino和SD卡模組記錄資料並匯出到Excel](https://www.itread01.com/content/1543283113.html)

2.實作的時候uart的傳輸有出現問題
使用HSI沒問題，HSE(RCC開啟)的時候時鐘出問題，導致uart 傳輸出亂碼。
HSI振荡器与HSE的区别就在于一个是内部的时钟源，一个是外部的时钟源，Inside与External。
[系统时钟SYSCLK、HSE、HSI的讲解之《晶振与震荡电路的介绍》](https://blog.csdn.net/huzhoudaxia/article/details/75949354)

解決辦法：HSE的時鐘震盪頻率不對，因為cube並不會知道實際上你的板子上的外部晶振是多少，因此要直接看板子我的板子是stm32F407VG，外部晶振是8MHz
[stm32 F407串口通信出现乱码](https://blog.csdn.net/yanhuatangtang/article/details/71404248)

SPI就照著MOSI接MOSI，MISO接MISO，不像uart要TX RX對接

順利完成SD card的讀寫
2.利用梯形速度規劃,驗證馬達的可控性
3.測試手臂畫圓
* 末端一樣是走位置
* 會抖動,原因為金屬件是板金,以及是走位置指令