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# System prepended metadata

title: 農業機器人操作手冊

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# 農業機器人操作手冊
> 在啟動電源時，一定要扶著Delta手臂，避免砸下來

- 第一次上電流程：插上電 → 旋開緊急開關 → 按下綠色按鈕 (確認燈要亮)
- 按下緊急開關後復歸流程：旋開緊急開關 → 按下綠色按鈕 (確認燈要亮)。『**扶著Delta手臂，避免砸到地面**』

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![image](https://hackmd.io/_uploads/rJz49Nyceg.png)
[1] 在自轉模態中，改為左搖桿控制輪鼓馬達

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- Terminal_1 [啟動感測器與模型] 『Orin開機後自啟動』
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ros2 launch agri_bot model_sensor.launch.py
```
![Screenshot from 2025-08-30 16-21-58](https://hackmd.io/_uploads/rk1TvVlcee.png)

- Terminal_2 [啟動遙控/履帶]『Orin開機後自啟動』
```
ros2 launch agri_bot joycontrol_launch.xml
```
![Screenshot from 2025-08-30 16-21-48](https://hackmd.io/_uploads/HyLGBVgcxg.png)

啟動後按下控制箱側邊Reset按鍵，使Orin的ROS與ESP32的MicroROS連接成功。
![Screenshot from 2025-08-30 16-36-02](https://hackmd.io/_uploads/SkXf_Ne9gx.png)

- Terminal_3 [啟動流程]
```
ros2 launch agri_bot agribot.launch.py
```
桌面有Icon可以點選。![Screenshot from 2025-08-30 16-37-03](https://hackmd.io/_uploads/HJlPOVx5el.png)
點選後會出現Terminal與操作GUI。
![Screenshot from 2025-08-30 16-38-36](https://hackmd.io/_uploads/ryoC_Vg9ex.png) 
![Screenshot from 2025-08-30 16-38-47](https://hackmd.io/_uploads/HJYJKEe5eg.png)

上面兩顆按鈕為啟動與停止功能展示。
下面兩顆按鈕為控制步進馬達狀態，剛執行時馬達為開啟，若久久沒有展示，請將馬達關閉，若重新啟動馬達，Delta會先回Home再到待命位置。

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### Delta手臂
1. 請在Delta_robot_api這個程式還沒執行時，讓手臂上電，此時電磁煞車會煞住馬達，讓手臂不會砸到地上

## 注意事項
### Delta手臂
1. Delta_robot_api關閉時，請等待他完整關閉
2. 不要在Delta連上Delta_robot_api的時候，關掉重開電源，這會讓電磁煞車失效，造成手臂砸到地上


## Troubleshoting
1. 若發現手臂的其中一顆馬達無力，請重啟電源，使驅動器復歸，復歸過程中，請扶著Delta手臂的下連桿，避免砸到地面。
2. 若上電後，發現左右輪的朝向不正，請斷電後，再將前輪擺正在上電。