# 農業機器人操作手冊
> 在啟動電源時，一定要扶著Delta手臂，避免砸下來

- 第一次上電流程：插上電 → 旋開緊急開關 → 按下綠色按鈕 (確認燈要亮)
- 按下緊急開關後復歸流程：旋開緊急開關 → 按下綠色按鈕 (確認燈要亮)。『**扶著Delta手臂，避免砸到地面**』

---

[1] 在自轉模態中，改為左搖桿控制輪鼓馬達

---

- Terminal_1 [啟動感測器與模型] 『Orin開機後自啟動』

ros2 launch agri_bot model_sensor.launch.py


- Terminal_2 [啟動遙控/履帶]『Orin開機後自啟動』

ros2 launch agri_bot joycontrol_launch.xml


啟動後按下控制箱側邊Reset按鍵，使Orin的ROS與ESP32的MicroROS連接成功。

- Terminal_3 [啟動流程]

ros2 launch agri_bot agribot.launch.py

桌面有Icon可以點選。
點選後會出現Terminal與操作GUI。

上面兩顆按鈕為啟動與停止功能展示。
下面兩顆按鈕為控制步進馬達狀態，剛執行時馬達為開啟，若久久沒有展示，請將馬達關閉，若重新啟動馬達，Delta會先回Home再到待命位置。

---

### Delta手臂
1. 請在Delta_robot_api這個程式還沒執行時，讓手臂上電，此時電磁煞車會煞住馬達，讓手臂不會砸到地上

## 注意事項
### Delta手臂
1. Delta_robot_api關閉時，請等待他完整關閉
2. 不要在Delta連上Delta_robot_api的時候，關掉重開電源，這會讓電磁煞車失效，造成手臂砸到地上

## Troubleshoting
1. 若發現手臂的其中一顆馬達無力，請重啟電源，使驅動器復歸，復歸過程中，請扶著Delta手臂的下連桿，避免砸到地面。
2. 若上電後，發現左右輪的朝向不正，請斷電後，再將前輪擺正在上電。