{%hackmd @ZZRT/CSS %} # <span class="block"> Lesson 3 </span> --- ### 操作底盤方式介紹 ---- 這次要介紹兩種操作方式，分別是 - arcade drive - tank drive --- ## ARCADE DRIVE intro ---- 此操作中分為兩個關鍵部分，分別是 - 速度(speed) - 轉向程度(rotation rate) ---- 我們學校是用xbox中的一個搖桿來操作， 也可以用兩個來控制速度和轉向... ----  一正一負，範圍為 -1 ~ 1 ---- 情境模擬: ----  ----  ---- 有人有想到一個問題嗎? :thinking_face: ---- 他可以原地自轉嗎??? ----  不行，因為速度為0 ---- 而怎麼用程式寫呢?.... --- ## ARCADE DRIVE code ---- 我們要使用的是```DifferentialDrive```(class)裡面的```arcadeDrive(xSpeed, zRotation);```(方法) ---- 我們今天要同時控制左邊的兩個馬達和右邊的兩個馬達，所以要把它變成一個群組```MotorControllerGroup(MotorA, MotorB)``` ---- 實作(DriveSubsystem): ```java private final DifferentialDrive drive; drive = new DifferentialDrive( new MotorControllerGroup(leftFrontMotor, leftRearMotor), new MotorControllerGroup(rightFrontMotor, rightRearMotor) ); //創一個物件drive public void arcadeDrive(double xSpeed, double zRotation) { drive.arcadeDrive(xSpeed, zRotation); } //使用drive裡面的arcaseDrive方法 ``` ---- 實作(RobotContainer): ```java private final DriveSubsystem driveTrain = new DriveSubsystem(); driveTrain.setDefaultCommand( new RunCommand(() -> driveTrain.arcadeDrive(-xboxController.getRightY(), xboxController.getRightX()) , driveTrain )); ``` ---- 範例影片(5:20): https://www.youtube.com/watch?v=ihO-mw_4Qpo --- ## TANK DRIVE intro ---- 和坦克一樣的操作方法，分別操作左、右半邊的馬達 ---- 我們學校是用xbox中的兩個搖桿來操作... ----  一正一負，範圍為 -1 ~ 1 ---- 情境模擬: ----  ----  ---- 有人有想到一個問題嗎? :thinking_face: ---- 他可以原地自轉嗎??? ---- **他可以~**  ---- 而怎麼用程式寫呢?.... --- ## TANK DRIVE code ---- 我們要使用的是```DifferentialDrive```(class)裡面的```drive.tankDrive(leftSpeed, rightSpeed);```(方法) ---- 我們今天要同時控制左邊的兩個馬達和右邊的兩個馬達，和前面的arcade drive一樣要用group裡 ---- 實作(DriveSubsystem): ```java private final DifferentialDrive drive; drive = new DifferentialDrive( new MotorControllerGroup(leftFrontMotor, leftRearMotor), new MotorControllerGroup(rightFrontMotor, rightRearMotor) ); //創一個物件drive public void tankDrive(double leftSpeed, double rightSpeed) { drive.tankDrive(-leftSpeed, rightSpeed); } //使用drive裡面的tankDrive方法 ``` 為什麼要有負號呢?? ---- 實作(RobotContainer): ```java private final DriveSubsystem driveTrain = new DriveSubsystem(); driveTrain.setDefaultCommand( new RunCommand(() -> driveTrain.tankDrive(-xboxController.getRightY(), xboxController.getRightX()) , driveTrain )); ``` ----