Berikut Alur ASM yang coba dibuat ![](https://i.imgur.com/ELUE61e.png) Dimana: proses dimulai dari kondisi idle yang kemudian sistem akan membaca, jika serial nilai 1 maka kondisi mobil akan maju maka akan masuk 5 kondisi dengan 1 output. Jika kondisi normal sensor ultrasonik mendeteksi halangan < 20 cm maka servo pitchout 120, jika tidak dilanjut dengan state tanjakan dengan halangan jika 1 maka servo pitchout 120, jika tidak dilanjut dengan state turunan dengan halangan, jika 1 maka servo pitchout 120, jika tidak dilanjut dengan state tanjakan tanpa halangan, jika 1 maka pitchout 120, jika tidak dilanjut dengan state turunan tanpa halangan, jika 1 maka pitchout 120, jika tidak maka akan kembali ke atas ketika mobil maju. Dilanjut dengan state, apabila serial mendeteksi nilai 2. Jika kondisi 1 maka proses akan menjalankan mobil mundur, di state ini tidak memberikan pergerakan dari servo. Jika 0 maka dilanjutkan dengan state serial mendeteksi nilai 3. Jika 1 maka proses akan menjalankan mobil belok kanan dan jika kondisi nilai yawout > 90 servo sumbu X akan gerak ke kanan, jika 0 maka akan kembali membaca nilai sebelumnya. Dilanjutkan dengan state serial mendeteksi nilai 4. Jika 1 maka proses akan menjalankan mobil belok kiri dan jika kondisi nilai yawout < 90 servo sumbu X akan gerak ke kiri, jika 0 maka akan kembali membaca nilai sebelumnya. Dilanjutkan dengan state serial mendeteksi nilai 5. Jika 1 maka proses akan menjalankam mobil stop dan akan kembali untuk mengulang, jika 0 maka akan dilanjutkan ke state berikutnya. Jika nilai LUX < 100 maka akan menjalankan proses relay ON jika tidak akan kembali ke awal proses idle.