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title: autopilot PX4 認識
tags: [PX4]

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# autopilot PX4 認識
## 無人機
無人機用於許多地方，舉凡運輸物資、測量、監控、救援、軍事等，無人機的控制系統主要由飛行控制器、感知系統和控制指令系統組成。我們可以透過PX4這個平台遠端或自主控制無人機，也提供我們設計出新的控制時，看出他模擬出來的軌跡。

## PX4基本介紹
PX4是一個無人機的開源平台，不管是multicopter/helicopter (MC)、fixed-wing (FW)、VTOL、rovers/boats 都可以在這個平台進行開發，不同類型的無人機，可以用於空中、地面、水上/下，這些被稱為無人駕駛飛行器（UAV），無人機系統（UAS），無人地面車輛（UGV），無人水面車輛（USV），無人水下航行器（UUV）。

PX4的主要功能為以下幾點:
* 能控制許多不同型式的交通工具(包括:飛機、車輛、水下航行器)
* 控制器、感測器和其他週邊設備的硬體選擇。
* 靈活且強大的飛行安全模式和安全功能。

PX4包括QGControl、 Pixhawk hardware、 MAVSDK，用於與使用 MAVLink 協定的配套電腦、相機和其他硬體整合。

## QGControl
我們可以使用QGControl設置我們的飛行器、不同的參數，可以即時的獲取飛行的資料，也可以創建和執行自主任務。
![](https://hackmd.io/_uploads/rk_qqwjSh.jpg)

 ## Radio Control (RC)
 RC系統用於手動控制，由原端的控制所組成，利用發射器，讓無人機上的接收器進行搖桿位置的控制。這可以控制無人機的三個角度與油門(無人機需要四個通道)。
![](https://hackmd.io/_uploads/rkmz6Pir2.png)
三個角度為roll(橫滾)、pitch(俯仰)和yaw(偏航)，這三個角度分別為繞X、Y、Z軸旋轉所形成。
* 橫滾 : 會使無人機左移/右移飛行
* 俯仰 : 會使無人機前進/後退飛行
* 偏航 : 會使無人機基於飛行器中心點左旋轉/右旋轉飛行效果

![](https://hackmd.io/_uploads/rJtkWdjr3.png)
![](https://hackmd.io/_uploads/SJX9HdiSh.png)

## 硬體設備
### 感測器
PX4需要使用感測器來確定無人機狀態，至少需要陀螺儀、加速度計、磁力計（指南針）和氣壓計。 需要GPS或其他定位系統來啟動所有自動模式和一些輔助模式。

### 輸出
PX4使用Pixhawk輸出來控制，像是電機速度、相機...等
![](https://hackmd.io/_uploads/r1JiN_oBn.jpg)

### 可移動記憶體(SD卡)
可以用來儲存飛行設定，或拍攝的照片、影片等

### 電池
PX4無人機通常由鋰聚合物電池供電，為飛行控制器和電調（用於電機）提供單獨的電源。
