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tags: Gigabyte, Third period
title: Human Tracking documentation
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# Human Tracking 專案使用說明
> # 開發版本:
OpenCV : opencv3.4.1
PCL : PCL 1.8
Editor : visual studio code
ros : [kinetic(Ubuntu 16) melodic(Ubuntu 18)]
Voxel SDK (視相機對應SDK而定)

請先安裝上述環境在開始執行下面的步驟

> # 操作說明:

* 發布點雲資料
* 使用rosbag:
`rosbag play bag_name.bag`
* 直接使用攝影機:
`cd ~/dashgo_ws`
`catkin_make`
`source devel/setup.bash`
`sudo chmod /dev/ttyUSB*`
`roslaunch dashgo_nav t02_imu.launch`(這個指令會一起啟動imu跟輪軸)
可使用`rosbag record錄製成bag檔直接播放`

* 啟動追蹤程式
* `cd ~/catkin_ws`
* `catkin_make`
* `source devel/setup.bash`
* `roslaunch human_tracking robot_track.launch`

啟動node後會有相機深度正規化影像及display影像

**附註:**
1. 若要進行移動，需確認輪軸底盤都已經啟動了, (t02_imu有沒有都點起來)
2. 若有更換攝影機, 需至people_detector.cpp更換相機的內部參數
3. 目前吃的topic為point cloud (/giga_t02/points), 若有更換需要至cloud_grabber.cpp修改

> # 參數位置:

* **robot_manager.cpp**
1. ::updateMovent()
* initDistance: 開始追蹤的最近距離
* minX: 開始選轉的最小x偏移量
* RDLIMIT: 旋轉角度上限(rad/s)
* movement: 移動距離
* rotation: 旋轉角度

* **person_detector.app**
1. ::PersonDetector()
* roiSize: 人的roi size
* bbox: display的bounding box
* **_intrincsMatrix: 相機參數**
3. ::setupClassifier()
* height: 人的高度限制
* width: 人的寬度限制
4. ::isMutated()
* var(0): x軸variance
* var(2): z軸variance
5. ::isFilled()
* fullP: 整體填滿程度
* downP: 下半部填滿程度
* upperBound: 下半部切割子區塊的填滿程度限制
6. ::compute()
* split roiXMat: 以x來做直方圖切割的thresh
* split zMat: 以z來做直方圖切割的thresh

* **human_tracking_app.app**
1. ::updateTracker()
* thresh: 候選人與追蹤器的最遠距離限制
* heightDiff: 高度差異
* similarity: 餘弦相似度
3. ::updateTrackability()
* isTrackable的距離參數, 相機穩定使用的距離範圍(不會消失或標準差過高)
4. ::display2DImage()
* range < ..., 與追蹤目標的距離, 可能因tof資料不穩定要增加範圍
5. _minConfidence: **HOG-SVM**所計算出來的信心門檻, 大於才會加入tracker list
6. _lifeTime: 初始lifeTime, 後續會隨著fps做調整