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tags: Robot id, single axis, DELTA
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DELTA A3 Motor
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<style>
.ph{
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</style>

## * Reference
- [A3 使用手冊](http://www.phelipu.com.tw/download/DELTA_ASDA-A3_UM_TC_20200710.pdf)

## * 安裝接線
<font size=1 color=gray>During : 2020/09/24 ---- 2020/09/29 </font>

### 設備配置
- 軸卡 IMP-3 (使用手冊)
- 軸卡轉接版
- 驅動器轉接版
- DELTA 驅動器 - ASD-A3-0421-L
- DELTA 馬達 - ECM-A3H-CY0004RSI -3000rpm -400W
需檢查驅動器以及馬達是否有配對到(參考p1-10)
<img src = https://i.imgur.com/kv4zsSK.png class = "ph_8">
* notice: 驅動器及馬達編號內的□,△可以填入各項參數。
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 1 裝配軸卡
- 在安裝軸卡時，須將主機之電源線拔除才能安裝。
- 需開啟程式是否有讀取到軸卡，或是利用裝置管理員看是否有ITRI，若無，重新開啟電腦或是重新插拔軸卡。

### Step 2 配線
<img src = https://i.imgur.com/CDgaZ0U.png class = "ph">

- 配線，參照p3-59頁。
- 須將EMGS、SERVO ON接成外接開關。

### Step 3 基本設備檢查
- 變壓器查看是否為24V。
- 利用三用電表檢查是否每條線均為通路。
- 確認麵包板是否正常。
- 查看SERVO ON 和 EMGS 是否作動正常。
- SERVO ON 可以聽聲音或是摸馬達是否有震動來查驗。
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 4 JOG 模式
<img src = https://i.imgur.com/niQkGwP.png class ="ph">

- 參照p4-18頁進行設定。
- (P2.030)設定為1 以強制伺服啟動，才能夠開啟JOG模式。
- 調整完參數之後須重新上電。

### <font color = red >**Problem: 當servo-on時，若電腦未開啟，馬達會自行轉動**</font>
- SOL：無解，此問題並非接線錯誤，抑或是電線所早成的電磁感應早成馬達空轉。
- 原因：軸卡若未開啟並連接上驅動器時，馬達便沒有一個基準電位可以作為參考，才造成空轉。
- <font color=red>**因此每次開啟驅動器之前，必須要確保電腦軸卡開啟。**</font>
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 5 驅動器參數設定
設定TORQUE MODE
#### 扭矩控制相關參數 (參考p8-9)

| 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | 用途 |
|:---------- |:----- |:---------------------------------- |:-------------- |:---------------------------- |
| P1.001 | 0003 | CTL 控制模式及控制命令輸入源設定 | P8-29 | 設定模式 |
| P1.002 | 0000 | PSTL 速度及扭矩限制設定 | P8-31 | 開關速度限制 |
| P1.003 | 0000 | 檢出器脈波輸出極性設定 | P8-32 | 開關速度限制 |
| P1.046 | 25000 | GR3 檢出器輸出脈波數設定 | P8-50 | 設定Pulse數 |
| P1.055 | 3000 | MSPD 最大速度限制 | P8-53 | 伺服馬達之<br>最大可運轉速度 |
| P1.009-011 | 01000<br>02000<br>03000 | 內部速度限制 1~3 | P34 | |
| P1.012-014 | 00100<br>00100<br>00100 | 內部扭矩指令 1~3 | P8-36 | |
| P1.040 | 03000 | VCM 類比速度指令最大回轉速度 | P8-47 | |
| P1.041 | 00100 | TCM 類比扭矩指令最大輸出 | P8-47 | |
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1.001**</font> **CTL 控制模式及控制命令輸入源設定**
- <img src = https://i.imgur.com/h4DU5dp.png class = "ph_2">

- YX 控制模式設定
<img src = https://i.imgur.com/c1JrtZF.png class = "ph_8">
- Z 方向控制
<img src = https://i.imgur.com/OctjA9B.png class = "ph">
- U DIO 設定值控制
0：模式切換時，DIO (P2.010 ~ P2.022) 值保持原有的設定值，不因模式切換而變更。
1：模式切換時，DIO (P2.010 ~ P2.022) 可重置為相對應各模式之預設值。
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1.002**</font> **PSTL 速度及扭矩限制設定**
- <img src = https://i.imgur.com/h4DU5dp.png class = "ph_2">

- X：關閉 / 開啟速度限制功能
- 0：關閉速度限制功能
- 1：開啟速度限制功能(只在 T / Tz 模式有效)
- Y：關閉 / 開啟扭矩限制功能
- 0：關閉扭矩限制功能
- 1：開啟扭矩限制功能
- UZ：未使用
- <font color = blue>**P1.003**</font> **檢出器脈波輸出極性設定**
- <img src = https://i.imgur.com/h4DU5dp.png class = "ph_2">

- X：監控類比輸出極性
- 0：MON1(+)，MON2(+)
- 1：MON1(+)，MON2(-)
- 2：MON1(-)，MON2(+)
- 3：MON1(-)，MON2(-)
- Y：檢出器輸出脈波輸出極性
- 0：正向輸出
- 1：反向輸出
- UZ：保留
- MON1(+) -> 16腳位
MON2(+) -> 15腳位
GND -> 13腳位
- <font color = blue>**P1.046**</font> **GR3 檢出器輸出脈波數設定**
- 參數功能：
1. 一回轉單相脈波數設定。
2. 設定範圍：20 ~ 320000。
- 註： 以下情況時，可能會超出驅動器最大可輸出脈波頻率，形成 AL018：
1. 編碼器異常
2. 馬達轉速大於 P1.076 的設定
3. 
硬體可輸出最大頻率 19.8 MHz
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1.055**</font> **MSPD 最大速度限制**
- 參數功能： 伺服馬達之最大可運轉速度﹐初值設定於額定轉速。
- <font color = blue>**P1.009-011**</font> **內部速度限制**
- <img src = https://i.imgur.com/w1jFueU.png class = "ph">
- 本節討論的速度命令除了可在速度模式(S 或 Sz)下當作速度命令，也可以在扭矩(T 或 Tz)模式下，當作速度限制的命令輸入。
- <font color = blue>**P1.012-014**</font> **內部扭矩限制**
- <img src = https://i.imgur.com/CLUykWT.png class = "ph">
- <img src = https://i.imgur.com/7FgSEV9.png class = "ph">
- TCM0 ~ TCM1 的狀態：0 代表接點斷路(Open)，1 代表接點通路(Close)。
- 當 TCM0 = TCM1 = 0 時，如果是在 T 模式下，則命令為 T_REF 及 GND 之間的類比電壓差，輸入電壓範圍是 -10V ~ +10V，電壓所對應的扭矩是可以透過參數(P1.041)做調整。
- 當 TCM0 與 TCM1 其中任一不為 0 時，扭矩命令為內部參數，命令在 TCM0 ~ TCM1改變後會立刻生效，不需要 DI.CTRG 作為觸發。
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1.040**</font> **VCM 類比速度指令最大回轉速度**
- 在位置或扭矩模式下，類比速度限制輸入最大電壓（10V）時的回轉速度限制設定。
- **速度限制命令 = 輸入電壓值 x 設定值／10**
<img src = https://i.imgur.com/8PbX12X.png class = "ph">
- <font color = blue>**P1.041**</font> **TCM 類比扭矩指令最大輸出**
- 馬達扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例器來調整扭矩斜率及範圍。
<img src = https://i.imgur.com/lnlSun7.png class = "ph">
<p style='page-break-after:always'> </p>

#### 數位輸出入接腳規劃及輸出相關設定參數 (p8-10)
| 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | 用途 |
|:------ |:------ |:----------------------------- |:-------- |:------------------------- |
| P0.053 | 00000 | 泛用範圍比較數位輸出-濾波時間 | P8-25 | 調整濾撥時間長短 |
| P0.054 | 00000 | 第一組泛用範圍比較數位輸出 - 下限 | P8-25 | 數位輸出 - 下限 |
| P0.055 | 00000 | 第一組泛用範圍比較數位輸出 - 上限 | P8-25 | 數位輸出 - 上限 |
| P2.009 | 00002 | 數位輸入響應濾波時間 | 表8-1 | 提升控制可靠性 |
| P2.010 | 0101 | DI1 功能規劃 | 表8-1 | DI1 -> SON |
| P2.011 | 0104 | DI2 功能規劃 | 表8-1 | DI2 -> CCLR |
| P2.012 | 0116 | DI3 功能規劃 | 表8-1 | DI3 -> TCM0 |
| P2.013 | 0117 | DI4 功能規劃 | 表8-1 | DI4 -> TCM1 |
| P2.014 | 0102 | DI5 功能規劃 | 表8-1 | DI5 -> ARST |
| P2.015 | 0122 | DI6 功能規劃 | 表8-1 | DI6 -> CWL |
| P2.016 | 0123 | DI7 功能規劃 | 表8-1 | DI7 -> CCWL |
| P2.017 | 0121 | DI8 功能規劃 | 表8-1 | DI8 -> EMGS |
| P2.018 | 0101 | DO1 功能規劃 | 表8-2 | DO1 -> SRDY |
| P2.019 | 0103 | DO2 功能規劃 | 表8-2 | DO2 -> ZSPD |
| P2.020 | 0109 | DO3 功能規劃 | 表8-2 | DO3 -> HOME |
| P2.021 | 0105 | DO4 功能規劃 | 表8-2 | DO4 -> TPOS |
| P2.022 | 0007 | DO5 功能規劃 | 表8-2 | DO5 -> ALRM |
| P2.036-041 | 0100 | 擴充功能 | 表8-1 | 未使用 |

| 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | 用途 |
|:------ |:------ |:----------------------------- |:-------- |:------------------------- |
| P1.038 | 0010.0 | 零速度檢出準位 | P8-46 | 零速度訊號的輸出範圍。 |
| P1.039 | 3000 | 目標轉速檢出準位 | P8-69 | |
| P1.042 | 00000 | MBT1 煞車開啟延遲時間 | P8-48 | |
| P1.043 | 00000 | MBT2 煞車關閉延遲時間 | P8-48 | |
| P1.047 | 00010 |速度到達(DO.SP_OK)判斷範圍 | P8-50 | |
| P1.054 | 67772 | 位置到達確認範圍 | P8-53 | |
| P1.056 | 00120 | OVW 馬達過負載輸出警告準位 | P8-54 | 設定值超過100，取消此功能 |
- <font color = blue>**P0.053**</font> 泛用範圍比較數位輸出-濾波時間
- <img src = https://i.imgur.com/x3Jap8c.png class = "ph_2">

- X：第一組濾波時間
- Y：第二組濾波時間
- Z：第三組濾波時間
- U：第四組濾波時間
- 濾波時間最小值為 1 ms (設定值 0 = 1 ms；1 = 2 ms；2 = 3 ms；…；F = 16 ms)。
- <img src = https://i.imgur.com/KsVnD8c.png class = "ph">
- <font color = blue>**P0.054-055**</font> 第一組泛用範圍比較數位輸出 - 上下限
- 使用此功能前，需先設定數位輸出功能為[0x2C]第一組泛用範圍比較與 P0.017 監視項目。**監控項目參考(表8-3)**
- 當 P0.009 監視項目值在 P0.054 與 P0.055 所設定的範圍內，且經過 P0.053.X 設定的濾波時間後，該數位輸出狀態為 on。
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P2.009**</font> 數位輸入響應濾波時間
- 環境雜訊較大時，提升設定值可增加控制可靠性。若數值太大時，將影響響應時間。
- <font color = blue>**P2.010**</font> DI1 功能規劃 -> SON
- 參數：0101
- 此訊號接通時，伺服啟動 (Servo On)。
- <font color = blue>**P2.011**</font> DI2 功能規劃 -> CCLR
- 參數：0104
- 清除脈波計數暫存器，清除脈波定義參數 P2.050 之設定。
- 將 DI.CCLR 設為 0，表示清除位置脈波誤差量(適用於 PT 模式)。
- 導通此 DI 訊號，驅動器的位置累積脈波誤差量被清除為 0。

<img src = https://i.imgur.com/2tT7bq1.png class = "ph">

- <font color = blue>**P2.012**</font> DI3 功能規劃 -> TCM0
- 參數：0116
- <font color = blue>**P2.013**</font> DI4 功能規劃 -> TCM1
- 參數：0117
- <font color = blue>**P2.014**</font> DI5 功能規劃 -> ARST
- 參數：0102
- 發生異常後，造成異常原因已排除後，此訊號接通則驅動器顯示之異常訊號清除。
- <font color = blue>**P2.015**</font> DI6 功能規劃 -> CWL
- 參數：0122
- 逆向運轉禁止極限（b 接點）
- <font color = blue>**P2.016**</font> DI7 功能規劃 -> CCWL
- 參數：0123
- 正向運轉禁止極限（b 接點）
- <font color = blue>**P2.017**</font> DI8 功能規劃 -> EMGS
- 參數：0121
- 此訊號接通時，馬達緊急停止。
- <font color = blue>**P2.018**</font> DO1 功能規劃 -> SRDY
- 參數：0101
- 當控制與主電路電源輸入至驅動器後，若沒有異常發生，此訊號輸出訊號。
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P2.019**</font> DO2 功能規劃 -> ZSPD
- 參數：0103
- 當馬達運轉速度低於零速度（參數 P1-38）之速度設定時，此訊號輸出訊號。
- <font color = blue>**P2.020**</font> DO3 功能規劃 -> HOME
- 參數：0109
- 當原點復歸完成，代表位置座標系統有意義，位置計數器有意義，此訊號 On。初送電時，此訊號 Off，原點復歸完成，此訊號 On。運轉期間，持續 On，直到位置計數器溢位(包含命令或回授)，此訊號 Off。當觸發原點復歸命令時，此訊號立即 Off，原點復歸完成，此訊號 On。
- <font color = blue>**P2.021**</font> DO4 功能規劃 -> TPOS
- 參數：0105
- 當偏差脈波數量小於設定之位置範圍(參數 P1.054 設定值)，此訊號輸出訊號。
- <font color = blue>**P2.022**</font> DO5 功能規劃 -> ALRM
- 參數：0007
- 當伺服發生警示時，此訊號輸出訊號。
- 第二位的0表常關。
- <font color = blue>**P2.036~041**</font> 擴充功能
- 參數：0100
- 並無擴充
- <font color = blue>**P1.038**</font> ZSPD 零速度檢出準位
- 即當馬達正反轉速度低於設定值時，零速度訊號成立，並致能輸出接腳。
- <font color = blue>**P1.039**</font> SSPD 目標轉速檢出準位
- 設定目標速度到達時，數位輸出（TSPD）致能。即當馬達正反轉速度高於設定值時，目標速度到達訊號成立，並致能輸出接腳。
- <font color = blue>**P1.042~043**</font> MBT1&MBT2 電磁煞車延遲時間
- <img src = https://i.imgur.com/Jef7MDb.png class = "ph">
- <font color = blue>**P1.047**</font> 速度到達(DO.SP_OK)判斷範圍
- 在速度模式下，當速度命令與馬達回授速度的誤差值小於本參數，並持續 P1.049 的時間，數位輸出 DO.SP_OK (DO 碼為 0x19)為 ON。
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1.054**</font> 位置到達確認範圍
- 在位置(PT)模式下，當偏差脈波數量小於設定之位置範圍(參數 P1.054 設定值)，輸出位置到達訊號(TPOS)。
- 在位置內部暫存器(PR)模式下，當設定目標位置與實際馬達位置相差之偏差值小於設定之位置範圍(參數 P1.054 設定值)，輸出位置到達訊號(TPOS)。
- 範例：以旋轉馬達為例，設定 P1.054 = 167772，當誤差脈波數小於 167772 Pulse，相當於 167772 /16777216 = 0.01 圈，數位輸出 DO.TPOS 即輸出。
- <font color = blue>**P1.056**</font> OVW 馬達過負載輸出警告準位
- 參數功能： 當設定值為 0 ~ 100，伺服馬達連續輸出負載高於設定比例時（P1-56），將輸出預先過載警告（DO 設定為 10，OLW）訊號。設定值超過 100 時，取消此功能。
### Step 6 軸卡校正
- DAC
- 利用程式送電，用三用電表量測是否有電壓，若無則DAC可能損壞。
- [DACClibration](\gk_GUhoPQAmfnWBCep1jxw?view)
- 利用程式給定電壓0.0V，調整可變電阻使其量測出之電壓為0。
- ADC
- 確認JP1之連結為何，確認讀取之電壓範圍為何。(參照IMP-3使用手冊p.24)
- 用電源供應器給定電壓，利用程式讀取ENCODER是否有得到相應的電壓變化，若無則ADC可能損壞。
### Step 7 馬達驅動
- 利用電腦送DAC電壓，確認是否可以轉動。
- 參數可利用驅動器監控
- 參照手冊4-3,4-7
- <img src = https://i.imgur.com/xFlpxsj.png class = "ph_9">
- <img src = https://i.imgur.com/jxeiBTP.png claSS = "ph_9">