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# System prepended metadata

title: DELTA A2 Motor
tags: [' DELTA', Robot id, ' single axis']

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tags: Robot id, single axis, DELTA
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DELTA A2 Motor
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<style>
.ph{
display     : block;    
margin-left : auto ;     
margin-right: auto;}
.ph_6{
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width: 60%}
</style>


## * Reference
- [A2 使用手冊](http://www.phelipu.com.tw/download/DELTA_ASDA_A2_UM_TC_20191025.pdf)

## * 安裝接線 
<font size=1 color=gray>During : 2020/09/24 ---- 2020/09/28  </font>

### 設備配置
- 軸卡 IMP-2 (使用手冊)
- 軸卡轉接版
- 驅動器轉接版
- DELTA 驅動器 - ASD-A2-0421-U
- DELTA 馬達 - ECMA-C10604PS -3000rpm -400W
    需檢查驅動器以及馬達是否有配對到(參考p1-10)
    <img src = https://i.imgur.com/Bem44XK.png class = "ph_6">
    * notice: 驅動器及馬達編號內的□,△可以填入各項參數。
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 1 裝配軸卡
- 在安裝軸卡時，須將主機之電源線拔除才能安裝。
- 需開啟程式是否有讀取到軸卡，或是利用裝置管理員看是否有ITRI，若無，重新開啟電腦或是重新插拔軸卡。

### Step 2 配線
<img src = https://i.imgur.com/3EeNscg.png class = "ph">

- 配線，參照p3-59頁。
- 須將EMGS、SERVO ON接成外接開關。

### Step 3 基本設備檢查
- 變壓器查看是否為24V。
- 利用三用電表檢查是否每條線均為通路。
- 確認麵包板是否正常。
- 查看SERVO ON 和 EMGS 是否作動正常。
- SERVO ON 可以聽聲音或是摸馬達是否有震動來查驗。
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 4 JOG 模式
<img src = https://i.imgur.com/dNSViSS.png class ="ph">

- 參照p5-6頁進行設定。
- (P2-30)設定為1 以強制伺服啟動，才能夠開啟JOG模式。
- 調整完參數之後須重新上電。
- P4-05 為寸動速度（單位：r/min），輸入想要的寸動速度，按下 SET 鍵後，驅動器進入 JOG 模式
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 5 驅動器參數設定
設定TORQUE MODE
#### 扭矩控制相關參數 (參考p8-9)

| 編號  | 代碼  |                                    | 參考頁數       | 用途                         |
|:----- |:----- |:---------------------------------- |:-------------- |:---------------------------- |
| P1.01 | 0003  | CTL 控制模式及控制命令輸入源設定   | P8-42          | 設定模式                     |
| P1.02 | 0000  | PSTL 速度及扭矩限制設定            | P8-43          | 開關速度限制                 |
| P1.46 | 02500 | GR3 檢出器輸出脈波數設定           | P8-70          | 設定Pulse數                  |
| P1.55 | 03000 | MSPD 最大速度限制                  | P8-77          | 伺服馬達之<br>最大可運轉速度 |
| P1.09 | 10000 | SP1 內部速度指令 1／內部速度限制 1 | P8-47,<br>6-23 |                              |
| P1.10 | 02000 | SP2 內部速度指令 2／內部速度限制 2 | P8-47,<br>6-23 |                              |
| P1.11 | 03000 | SP3 內部速度指令 3／內部速度限制 3 | P8-47,<br>6-23 |                              |
| P1.12 | 00100 | TQ1 內部扭矩指令 1／內部扭矩限制 1 | P8-49,<br>6-44 |                              |
| P1.13 | 00100 | TQ2 內部扭矩指令 2／內部扭矩限制 2 | P8-49,<br>6-44 |                              |
| P1.14 | 00100 | TQ3 內部扭矩指令 3／內部扭矩限制 3 | P8-49,<br>6-44 |                              |
| P1.40 | 03000 | VCM 類比速度指令最大回轉速度       | P6-29          |                              |
| P1.41 | 100   | TCM 類比扭矩指令最大輸出           | P6-47          |                              |

<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1-01**</font> **CTL 控制模式及控制命令輸入源設定**
    - <img src = https://i.imgur.com/i015Nc6.png class = "ph">
- <font color = blue>**P1-02**</font> **PSTL 速度及扭矩限制設定**
    - <img src = https://i.imgur.com/mzp6EgY.png class = "ph">
    - <img src = https://i.imgur.com/CV63rTq.png class = "ph">
- <font color = blue>**P1-46**</font> **GR3 檢出器輸出脈波數設定**
    - 參數功能： 
        1. 一回轉單相脈波數設定。
        2. 設定範圍：20 ~ 320000。
    - 註： 以下情況時，可能會超出驅動器最大可輸出脈波頻率，形成 AL018：
        1. 編碼器異常
        2. 馬達轉速大於 P1-76 的設定
        3. ![](https://i.imgur.com/HxM3PmY.png)
            硬體可輸出最大頻率 19.8 MHz
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1-55**</font> **MSPD 最大速度限制**
    - 參數功能： 伺服馬達之最大可運轉速度﹐初值設定於額定轉速。

<img src = https://i.imgur.com/HlqcfHF.png class = "ph">
<img src = https://i.imgur.com/BgxL9H1.png class = "ph">

- <font color = blue>**P1-09**</font> **SP1 內部速度指令 1／內部速度限制 1**
- <font color = blue>**P1-10**</font> **SP2 內部速度指令 2／內部速度限制 2**
- <font color = blue>**P1-11**</font> **SP3 內部速度指令 3／內部速度限制 3**
<img src = https://i.imgur.com/jl1GeAf.png class = "ph">
<img src = https://i.imgur.com/l5bWgiH.png class = "ph">
- <font color = blue>**P1-12**</font> **TQ1 內部扭矩指令 1／內部扭矩限制 1**
- <font color = blue>**P1-13**</font> **TQ2 內部扭矩指令 2／內部扭矩限制 2**
- <font color = blue>**P1-14**</font> **TQ3 內部扭矩指令 3／內部扭矩限制 3**
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P1-40**</font> **VCM 類比速度指令最大回轉速度**
    - 在位置或扭矩模式下，類比速度限制輸入最大電壓（10V）時的回轉速度限制設定。
    - **速度限制命令 = 輸入電壓值 x 設定值／10**
    <img src = https://i.imgur.com/8PbX12X.png class = "ph">
- <font color = blue>**P1-41**</font> **TCM 類比扭矩指令最大輸出**
    - 馬達扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例器來調整扭矩斜率及範圍。
    <img src = https://i.imgur.com/lnlSun7.png class = "ph">
<p style='page-break-after:always'> </p>

#### 數位輸出入接腳規劃及輸出相關設定參數 (p8-10)
| 編號  | 代碼   |                      | 參考頁數 | 用途               |
|:----- |:------ |:-------------------- |:--------:|:------------------ |
| P2.09 | 00002  | 數位輸入響應濾波時間 |  表8-1   | 可以提升控制可靠性 |
| P2.10 | 0101   | DI1 功能規劃         |  表8-1   | DI1 -> SON         |
| P2.11 | 0110   | DI2 功能規劃         |  表8-1   | DI2 -> SPDLM       |
| P2.12 | 0116   | DI3 功能規劃         |  表8-1   | DI3 -> TCM0        |
| P2.13 | 0117   | DI4 功能規劃         |  表8-1   | DI4 -> TCM1        |
| P2.14 | 0102   | DI5 功能規劃         |  表8-1   | DI5 -> ARST        |
| P2.15 | 0122   | DI6 功能規劃         |  表8-1   | DI6 -> CWL         |
| P2.16 | 0123   | DI7 功能規劃         |  表8-1   | DI7 -> CCWL        |
| P2.17 | 0121   | DI8 功能規劃         |  表8-1   | DI8 -> EMGS        |
| P2.36~41 | 0100   | 擴充功能             |  表8-1   | 未使用                   |
| P2.18 | 0101   | DO1 功能規劃         |  表8-2   | DO1 -> SRDY        |
| P2.19 | 0103   | DO2 功能規劃         |  表8-2   | DO2 -> ZSPD        |
| P2.20 | 0104   | DO3 功能規劃         |  表8-2   | DO3 -> TSPD        |
| P2.21 | 0108   | DO4 功能規劃         |  表8-2   | DO4 -> BRKR        |
| P2.22 | 0007   | DO5 功能規劃         |  表8-2   | DO5 -> ALRM        |
| P1.38 | 0010.0 | ZSPD 零速度檢出準位         |  P8-66   | 零速度訊號的輸出範圍。 |
| P1.39 | 03000  | SSPD 目標轉速檢出準位    |  P8-67   | 即當馬達正反轉速度高於設定值時，目標速度到達訊號成立，並致能輸出接腳。    |
| P1.42 | 00000  | MBT1 煞車開啟延遲時間         |  P8-69   |         |
| P1.43 | 00000  | MBT2 煞車關閉延遲時間         |  P8-69   |         |
| P1.56 | 00120  | OVW 馬達過負載輸出警告準位        |  P8-77   | 設定值超過100，取消此功能        |
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P2-09**</font> 數位輸入響應濾波時間 
    - 環境雜訊較大時，提升設定值可增加控制可靠性。若數值太大時，將影響響應時間。
- <font color = blue>**P2-10**</font> DI1 功能規劃 -> SON
    - 參數：0101
    - 此訊號接通時，伺服啟動 (Servo On)。
- <font color = blue>**P2-11**</font> DI2 功能規劃 -> SPDLM
    - 參數：0110
    - 在扭矩模式下，此訊號接通，馬達速度將被限制，限制之速度命令為內部暫存器或類比電壓命令。

<img src = https://i.imgur.com/ukWz59a.png class = "ph">

- <font color = blue>**P2-12**</font> DI3 功能規劃 -> TCM0
    - 參數：0116
- <font color = blue>**P2-13**</font> DI4 功能規劃 -> TCM1
    - 參數：0117
- <font color = blue>**P2-14**</font> DI5 功能規劃 -> ARST
    - 參數：0102
    - 發生異常後，造成異常原因已排除後，此訊號接通則驅動器顯示之異常訊號清除。
- <font color = blue>**P2-15**</font> DI6 功能規劃 -> CWL
    - 參數：0122
    - 逆向運轉禁止極限（b 接點） 
- <font color = blue>**P2-16**</font> DI7 功能規劃 -> CCWL
    - 參數：0123
    - 正向運轉禁止極限（b 接點） 
- <font color = blue>**P2-17**</font> DI8 功能規劃 -> EMGS
    - 參數：0121
    - 此訊號接通時，馬達緊急停止。
- <font color = blue>**P2-36~41**</font> 擴充功能
    - 參數：0100
    - 並無擴充
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**P2-18**</font> DO1 功能規劃 -> SRDY
    - 參數：0101
    - 當控制與主電路電源輸入至驅動器後，若沒有異常發生，此訊號輸出訊號。
- <font color = blue>**P2-19**</font> DO2 功能規劃 -> ZSPD
    - 參數：0103
    - 當馬達運轉速度低於零速度（參數 P1-38）之速度設定時，此訊號輸出訊號。
- <font color = blue>**P2-20**</font> DO3 功能規劃 -> TSPD
    - 參數：0104
    - 當馬達轉速高於設定目標速度（參數 P1-39）設定時，此訊號輸出訊號。
- <font color = blue>**P2-21**</font> DO4 功能規劃 -> BRKR
    - 參數：0108
    - <img src =https://i.imgur.com/YrWPa4z.png class = "ph">
- <font color = blue>**P2-22**</font> DO5 功能規劃 -> ALRM
    - 參數：0007
    - 當伺服發生警示時，此訊號輸出訊號。
    - 第二位的0表常關。
- <font color = blue>**P1-38**</font> ZSPD 零速度檢出準位 
    - 即當馬達正反轉速度低於設定值時，零速度訊號成立，並致能輸出接腳。
- <font color = blue>**P1-39**</font> SSPD 目標轉速檢出準位
    - 設定目標速度到達時，數位輸出（TSPD）致能。即當馬達正反轉速度高於設定值時，目標速度到達訊號成立，並致能輸出接腳。
- <font color = blue>**P1-42~43**</font> MBT1&MBT2 電磁煞車延遲時間
    - <img src = https://i.imgur.com/0UL5MCR.png class = "ph">
- <font color = blue>**P1-56**</font> OVW 馬達過負載輸出警告準位
    - 參數功能： 當設定值為 0 ~ 100，伺服馬達連續輸出負載高於設定比例時（P1-56），將輸出預先過載警告（DO 設定為 10，OLW）訊號。設定值超過 100 時，取消此功能。
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 6 軸卡校正
- DAC
    - 利用程式送電，用三用電表量測是否有電壓，若無則DAC可能損壞。
    - [DACClibration](\gk_GUhoPQAmfnWBCep1jxw?view)
    - 利用程式給定電壓0.0V，調整可變電阻使其量測出之電壓為0。
- ADC
    - 確認JP1之連結為何，確認讀取之電壓範圍為何。(參照IMP-3使用手冊p.24)
    - 用電源供應器給定電壓，利用程式讀取ENCODER是否有得到相應的電壓變化，若無則ADC可能損壞。

### <font color = red >**Problem: DAC 校正完之後，servo-on前後會使DAC輸出電壓改變，致使馬達轉動**</font>
- 原因：在馬達無附載的情況之下，Servo-On 會使馬達產生激磁，兒所產生之小電壓便會使馬達轉動。
- <font color=red>SOL：在校正時，輸出0.0V，並開啟servo-on，調整驅動版知可變電阻，轉至不會旋轉為止。</font>

### Step 7 馬達驅動
- 利用電腦送DAC電壓，確認是否可以轉動。
- 參數可利用驅動器監控
    - 參考4.3.5節
    - <img src = https://i.imgur.com/NSElWGi.png class = "ph">
    - <img src = https://i.imgur.com/9q524ZG.png class = "ph">