DELTA A2 Motor

--- tags: Robot id, single axis, DELTA --- DELTA A2 Motor === <style> .ph{ display : block; margin-left : auto ; margin-right: auto;} .ph_6{ display : block; margin-left : auto ; margin-right: auto; width: 60%} </style> ## * Reference - [A2 使用手冊](http://www.phelipu.com.tw/download/DELTA_ASDA_A2_UM_TC_20191025.pdf) ## * 安裝接線 During : 2020/09/24 ---- 2020/09/28 ### 設備配置 - 軸卡 IMP-2 (使用手冊) - 軸卡轉接版 - 驅動器轉接版 - DELTA 驅動器 - ASD-A2-0421-U - DELTA 馬達 - ECMA-C10604PS -3000rpm -400W 需檢查驅動器以及馬達是否有配對到(參考p1-10) <img src = https://i.imgur.com/Bem44XK.png class = "ph_6"> * notice: 驅動器及馬達編號內的□,△可以填入各項參數。 ### Step 1 裝配軸卡 - 在安裝軸卡時，須將主機之電源線拔除才能安裝。 - 需開啟程式是否有讀取到軸卡，或是利用裝置管理員看是否有ITRI，若無，重新開啟電腦或是重新插拔軸卡。 ### Step 2 配線 <img src = https://i.imgur.com/3EeNscg.png class = "ph"> - 配線，參照p3-59頁。 - 須將EMGS、SERVO ON接成外接開關。 ### Step 3 基本設備檢查 - 變壓器查看是否為24V。 - 利用三用電表檢查是否每條線均為通路。 - 確認麵包板是否正常。 - 查看SERVO ON 和 EMGS 是否作動正常。 - SERVO ON 可以聽聲音或是摸馬達是否有震動來查驗。 ### Step 4 JOG 模式 <img src = https://i.imgur.com/dNSViSS.png class ="ph"> - 參照p5-6頁進行設定。 - (P2-30)設定為1 以強制伺服啟動，才能夠開啟JOG模式。 - 調整完參數之後須重新上電。 - P4-05 為寸動速度（單位：r/min），輸入想要的寸動速度，按下 SET 鍵後，驅動器進入 JOG 模式 ### Step 5 驅動器參數設定設定TORQUE MODE #### 扭矩控制相關參數 (參考p8-9) | 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | 用途 | |:----- |:----- |:---------------------------------- |:-------------- |:---------------------------- | | P1.01 | 0003 | CTL 控制模式及控制命令輸入源設定 | P8-42 | 設定模式 | | P1.02 | 0000 | PSTL 速度及扭矩限制設定 | P8-43 | 開關速度限制 | | P1.46 | 02500 | GR3 檢出器輸出脈波數設定 | P8-70 | 設定Pulse數 | | P1.55 | 03000 | MSPD 最大速度限制 | P8-77 | 伺服馬達之 最大可運轉速度 | | P1.09 | 10000 | SP1 內部速度指令 1／內部速度限制 1 | P8-47, 6-23 | | | P1.10 | 02000 | SP2 內部速度指令 2／內部速度限制 2 | P8-47, 6-23 | | | P1.11 | 03000 | SP3 內部速度指令 3／內部速度限制 3 | P8-47, 6-23 | | | P1.12 | 00100 | TQ1 內部扭矩指令 1／內部扭矩限制 1 | P8-49, 6-44 | | | P1.13 | 00100 | TQ2 內部扭矩指令 2／內部扭矩限制 2 | P8-49, 6-44 | | | P1.14 | 00100 | TQ3 內部扭矩指令 3／內部扭矩限制 3 | P8-49, 6-44 | | | P1.40 | 03000 | VCM 類比速度指令最大回轉速度 | P6-29 | | | P1.41 | 100 | TCM 類比扭矩指令最大輸出 | P6-47 | | - **P1-01** **CTL 控制模式及控制命令輸入源設定** - <img src = https://i.imgur.com/i015Nc6.png class = "ph"> - **P1-02** **PSTL 速度及扭矩限制設定** - <img src = https://i.imgur.com/mzp6EgY.png class = "ph"> - <img src = https://i.imgur.com/CV63rTq.png class = "ph"> - **P1-46** **GR3 檢出器輸出脈波數設定** - 參數功能： 1. 一回轉單相脈波數設定。 2. 設定範圍：20 ~ 320000。 - 註：以下情況時，可能會超出驅動器最大可輸出脈波頻率，形成 AL018： 1. 編碼器異常 2. 馬達轉速大於 P1-76 的設定 3. ![](https://i.imgur.com/HxM3PmY.png) 硬體可輸出最大頻率 19.8 MHz - **P1-55** **MSPD 最大速度限制** - 參數功能：伺服馬達之最大可運轉速度﹐初值設定於額定轉速。 <img src = https://i.imgur.com/HlqcfHF.png class = "ph"> <img src = https://i.imgur.com/BgxL9H1.png class = "ph"> - **P1-09** **SP1 內部速度指令 1／內部速度限制 1** - **P1-10** **SP2 內部速度指令 2／內部速度限制 2** - **P1-11** **SP3 內部速度指令 3／內部速度限制 3** <img src = https://i.imgur.com/jl1GeAf.png class = "ph"> <img src = https://i.imgur.com/l5bWgiH.png class = "ph"> - **P1-12** **TQ1 內部扭矩指令 1／內部扭矩限制 1** - **P1-13** **TQ2 內部扭矩指令 2／內部扭矩限制 2** - **P1-14** **TQ3 內部扭矩指令 3／內部扭矩限制 3** - **P1-40** **VCM 類比速度指令最大回轉速度** - 在位置或扭矩模式下，類比速度限制輸入最大電壓（10V）時的回轉速度限制設定。 - **速度限制命令 = 輸入電壓值 x 設定值／10** <img src = https://i.imgur.com/8PbX12X.png class = "ph"> - **P1-41** **TCM 類比扭矩指令最大輸出** - 馬達扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例器來調整扭矩斜率及範圍。 <img src = https://i.imgur.com/lnlSun7.png class = "ph"> #### 數位輸出入接腳規劃及輸出相關設定參數 (p8-10) | 編號 | 代碼 | | 參考頁數 | 用途 | |:----- |:------ |:-------------------- |:--------:|:------------------ | | P2.09 | 00002 | 數位輸入響應濾波時間 | 表8-1 | 可以提升控制可靠性 | | P2.10 | 0101 | DI1 功能規劃 | 表8-1 | DI1 -> SON | | P2.11 | 0110 | DI2 功能規劃 | 表8-1 | DI2 -> SPDLM | | P2.12 | 0116 | DI3 功能規劃 | 表8-1 | DI3 -> TCM0 | | P2.13 | 0117 | DI4 功能規劃 | 表8-1 | DI4 -> TCM1 | | P2.14 | 0102 | DI5 功能規劃 | 表8-1 | DI5 -> ARST | | P2.15 | 0122 | DI6 功能規劃 | 表8-1 | DI6 -> CWL | | P2.16 | 0123 | DI7 功能規劃 | 表8-1 | DI7 -> CCWL | | P2.17 | 0121 | DI8 功能規劃 | 表8-1 | DI8 -> EMGS | | P2.36~41 | 0100 | 擴充功能 | 表8-1 | 未使用 | | P2.18 | 0101 | DO1 功能規劃 | 表8-2 | DO1 -> SRDY | | P2.19 | 0103 | DO2 功能規劃 | 表8-2 | DO2 -> ZSPD | | P2.20 | 0104 | DO3 功能規劃 | 表8-2 | DO3 -> TSPD | | P2.21 | 0108 | DO4 功能規劃 | 表8-2 | DO4 -> BRKR | | P2.22 | 0007 | DO5 功能規劃 | 表8-2 | DO5 -> ALRM | | P1.38 | 0010.0 | ZSPD 零速度檢出準位 | P8-66 | 零速度訊號的輸出範圍。 | | P1.39 | 03000 | SSPD 目標轉速檢出準位 | P8-67 | 即當馬達正反轉速度高於設定值時，目標速度到達訊號成立，並致能輸出接腳。 | | P1.42 | 00000 | MBT1 煞車開啟延遲時間 | P8-69 | | | P1.43 | 00000 | MBT2 煞車關閉延遲時間 | P8-69 | | | P1.56 | 00120 | OVW 馬達過負載輸出警告準位 | P8-77 | 設定值超過100，取消此功能 | - **P2-09** 數位輸入響應濾波時間 - 環境雜訊較大時，提升設定值可增加控制可靠性。若數值太大時，將影響響應時間。 - **P2-10** DI1 功能規劃 -> SON - 參數：0101 - 此訊號接通時，伺服啟動 (Servo On)。 - **P2-11** DI2 功能規劃 -> SPDLM - 參數：0110 - 在扭矩模式下，此訊號接通，馬達速度將被限制，限制之速度命令為內部暫存器或類比電壓命令。 <img src = https://i.imgur.com/ukWz59a.png class = "ph"> - **P2-12** DI3 功能規劃 -> TCM0 - 參數：0116 - **P2-13** DI4 功能規劃 -> TCM1 - 參數：0117 - **P2-14** DI5 功能規劃 -> ARST - 參數：0102 - 發生異常後，造成異常原因已排除後，此訊號接通則驅動器顯示之異常訊號清除。 - **P2-15** DI6 功能規劃 -> CWL - 參數：0122 - 逆向運轉禁止極限（b 接點） - **P2-16** DI7 功能規劃 -> CCWL - 參數：0123 - 正向運轉禁止極限（b 接點） - **P2-17** DI8 功能規劃 -> EMGS - 參數：0121 - 此訊號接通時，馬達緊急停止。 - **P2-36~41** 擴充功能 - 參數：0100 - 並無擴充 - **P2-18** DO1 功能規劃 -> SRDY - 參數：0101 - 當控制與主電路電源輸入至驅動器後，若沒有異常發生，此訊號輸出訊號。 - **P2-19** DO2 功能規劃 -> ZSPD - 參數：0103 - 當馬達運轉速度低於零速度（參數 P1-38）之速度設定時，此訊號輸出訊號。 - **P2-20** DO3 功能規劃 -> TSPD - 參數：0104 - 當馬達轉速高於設定目標速度（參數 P1-39）設定時，此訊號輸出訊號。 - **P2-21** DO4 功能規劃 -> BRKR - 參數：0108 - <img src =https://i.imgur.com/YrWPa4z.png class = "ph"> - **P2-22** DO5 功能規劃 -> ALRM - 參數：0007 - 當伺服發生警示時，此訊號輸出訊號。 - 第二位的0表常關。 - **P1-38** ZSPD 零速度檢出準位 - 即當馬達正反轉速度低於設定值時，零速度訊號成立，並致能輸出接腳。 - **P1-39** SSPD 目標轉速檢出準位 - 設定目標速度到達時，數位輸出（TSPD）致能。即當馬達正反轉速度高於設定值時，目標速度到達訊號成立，並致能輸出接腳。 - **P1-42~43** MBT1&MBT2 電磁煞車延遲時間 - <img src = https://i.imgur.com/0UL5MCR.png class = "ph"> - **P1-56** OVW 馬達過負載輸出警告準位 - 參數功能：當設定值為 0 ~ 100，伺服馬達連續輸出負載高於設定比例時（P1-56），將輸出預先過載警告（DO 設定為 10，OLW）訊號。設定值超過 100 時，取消此功能。 ### Step 6 軸卡校正 - DAC - 利用程式送電，用三用電表量測是否有電壓，若無則DAC可能損壞。 - [DACClibration](\gk_GUhoPQAmfnWBCep1jxw?view) - 利用程式給定電壓0.0V，調整可變電阻使其量測出之電壓為0。 - ADC - 確認JP1之連結為何，確認讀取之電壓範圍為何。(參照IMP-3使用手冊p.24) - 用電源供應器給定電壓，利用程式讀取ENCODER是否有得到相應的電壓變化，若無則ADC可能損壞。 ### **Problem: DAC 校正完之後，servo-on前後會使DAC輸出電壓改變，致使馬達轉動** - 原因：在馬達無附載的情況之下，Servo-On 會使馬達產生激磁，兒所產生之小電壓便會使馬達轉動。 - SOL：在校正時，輸出0.0V，並開啟servo-on，調整驅動版知可變電阻，轉至不會旋轉為止。 ### Step 7 馬達驅動 - 利用電腦送DAC電壓，確認是否可以轉動。 - 參數可利用驅動器監控 - 參考4.3.5節 - <img src = https://i.imgur.com/NSElWGi.png class = "ph"> - <img src = https://i.imgur.com/9q524ZG.png class = "ph">