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# System prepended metadata

title: Mistsubishi J3 motor
tags: [' J3', Robot id, ' single axis']

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tags: Robot id, single axis, J3
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Mistsubishi J3 motor
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<style>
.ph{
display     : block;       
margin-left : auto ;     
margin-right: auto;}
.ph_8{
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.ph_6{
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.ph_4{
display     : block;       
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width       : 40%;}
table {
display     : block;       
margin-left : auto; 
margin-right: auto;
}
</style>

## * Reference
- [J3 使用手冊](https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/servo/sh030038/sh030038l.pdf)

## * 安裝接線
<font size=1 color=gray>During : 2020/09/24 ----   2020/09/29</font>
### 設備配置
- 軸卡 IMP-3 (使用手冊)
- 軸卡轉接版
- 驅動器轉接版
- MITSUBISHI - 40A驅動器 - ZIZGIJ002
- MITSUBISHI馬達 - HF-KP43BK -400W - 3000rpm

### Step 1 裝配軸卡

- 在安裝軸卡時，須將主機之電源線拔除才能安裝。
- 需開啟程式是否有讀取到軸卡，或是利用裝置管理員看是否有ITRI，若無，重新開啟電腦或是重新插拔軸卡。

### Step 2 配線
<img src = https://i.imgur.com/2HaJhVk.png
 class = "ph_6">

- 配線，參照手冊3-8頁。
- 正反轉需解鎖，參照3-34頁。
- 須將EMGS、SERVO ON接成外接開關。
- b1、b2為電子煞車，b1接12V，b2接地。
<p style='page-break-after:always'> </p>

### Step 3 基本設備檢查
- 變壓器查看是否為24V。
- 利用三用電表檢查是否每條線均為通路。
- 確認麵包板是否正常。
- 查看SERVO ON 和 EMGS 是否作動正常。
- SERVO ON 可以聽聲音或是摸馬達是否有震動來查驗。

### Step 4 JOG 模式
- 參照手冊6-17,6-18頁進行設定。
- 將PD01 調整成0C00，使用驅動器讓馬達servo-on，才能夠開啟JOG模式。
- 調整完參數之後須重新上電。

### Step 5 驅動器參數設定
設定TORQUE MODE
- 參照手冊5-42~5-44頁設定參數(PD01,03,04-08,10-12)
- 調整完參數之後須重新上電。
#### 基本設定參數 Basic Setting Parameter
| 編號 | 代碼  |                             | 參考頁數 | 用途                   |
|:---- |:----- |:--------------------------- |:--------:|:---------------------- |
| PA01 | 0004  | STY 控制模式                |   5-3    | 扭矩模式               |
| PA02 | 0000  | REG Regenerative option     |   5-3    | 00表未使用             |
| PA04 | 0000  | AOP1 Function selection A-1 |   5-4    | 設定CH1-23輸出         |
| PA11 | 100.0 | TLP 正轉力矩限制            |   5-12   |                        |
| PA12 | 100.0 | TLN 反轉力矩限制            |   5-12   |                        |
| PA15 | 2000  | ENR 編碼器輸出 pulse        |   5-14   | 設定一圈的PULSE 數量   |
| PA19 | 000C  | BLK Parameter write inhibit |   5-2    | 設定可否更改驅動器參數 |

<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PA01**</font> **STY 控制模式設定**
    <img src = https://i.imgur.com/nc1JU8Z.png class = "ph_8">
- <font color = blue>**PA02**</font> **STY 控制模式設定**
    <img src = https://i.imgur.com/QVnQRws.png class = "ph_8">
- <font color = blue>**PA04**</font> **AOP1 設定CH1-23輸出**
    <img src = https://i.imgur.com/BmGDgl6.png class = "ph_8">
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PA11**</font> **TLP 正轉力矩限制**
- <font color = blue>**PA12**</font> **TLN 反轉力矩限制**
    - 將此參數設定為 "0.0" 將不會產生力矩。
    - <img src = https://i.imgur.com/oem3cAs.png class = "ph_8">
- <font color = blue>**PA15**</font> **ENR 編碼器輸出 pulse**
    - 設定馬達轉一圈的encoder pulse。
    - 實際輸出的A / B相脈衝數是預設脈衝數的1/4倍。
    - 最大輸出頻率為4.6Mpps（乘以4後）。 在此範圍內使用此參數。
- <font color = blue>**PA19**</font> **STY 控制模式設定**
    - 通過參數No.PA19的設置，可以禁止更改驅動器內之參數，以防止意外更改。
    - <img src = https://i.imgur.com/7VifN0r.png class = "ph_8">
<p style='page-break-after:always'> </p>

#### 擴充設定參數 Extension Setting Parameter

| 編號 | 代碼  |                           | 參考頁數 |
|:---- |:-----:|:------------------------- |:--------:|
| PC01 |   0   | STA 加速度時間常數        |   5-23   |
| PC02 |   0   | STB 減速度時間常數        |   5-23   |
| PC03 |   0   | STC Scurve 加減速時間常數 |   5-23   |
| PC04 |   0   | TQC 力矩命令時間常數      |   5-29   |
| PC05 | 3000  | SC1 內部速度限制          |   5-29   |
| PC06 | 2000  | SC2 內部速度限制          |   5-29   |
| PC07 | 2000  | SC3 內部速度限制          |   5-29   |
| PC08 | 2000  | SC4 內部速度限制          |   5-29   |
| PC09 | 2000  | SC5 內部速度限制          |   5-29   |
| PC10 | 2080  | SC6 內部速度限制          |   5-29   |
| PC11 | 2000  | SC7 內部速度限制          |   5-30   |
| PC12 | 2000  | VCM 最大速度設定          |   5-30   |
| PC13 | 100.0 | TLC 最大扭矩設定          |   5-30   |
| PC14 | 0001  | MOD1 MO1的監控            |   5-30   |
| PC15 | 0001  | MOD2 MO2的監控            |   5-31   |
| PC16 |  100  | MBR 設定MBR延遲時間       |   5-31   |
| PC17 |  50   | ZSP CH1-23腳位輸出        |   5-31   |
| PC18 | 0000  | BPS 清空警告紀錄          |   5-31   |
| PC19 | 0000  | ENRS 設定Encoder 的方向   |   5-32   |
| PC20 |   1   | SNO 設定Station number    |   5-32   |
| PC30 |   0   | STA2 加速度時間常數       |   5-34   |
| PC31 |   0   | STB2 加速度時間常數       |   5-34   |
| PC36 | 0000  | DMD 狀態顯示選擇          |   5-35   |

<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PC01**</font> **STA 加速度時間常數**
- <font color = blue>**PC02**</font> **STB 減速度時間常數**
    - <img src = https://i.imgur.com/0PIUGID.png class = "ph_6">
    - 設定加速至額定轉速所需要花的時間。
    - 設定減速致0所需要花的時間。
- <font color = blue>**PC03**</font> **STC Scurve 加減速時間常數**
    - <img src = https://i.imgur.com/baun1aw.png class ="ph_6">
- <font color = blue>**PC04**</font> **TQC 力矩命令時間常數**
    - <img src = https://i.imgur.com/CboJcnE.png class ="ph_6">
    - 用於根據轉矩指令設置低通濾波器的常數。
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PC05~PC11**</font> **SC 內部速度限制**
    - <img src = https://i.imgur.com/TxKywf9.png class ="ph_6">
    - 用於設定速度限制。
- <font color = blue>**PC12**</font> **VCM 最大速度**
    - 設定最大電壓8V時的最大轉速
    - 設定為0的話，使用馬達的額定轉速
- <font color = blue>**PC13**</font> **TCM 最大輸出扭矩**
    - 設定輸出扭矩為百分比$*$額定扭矩。
- <font color = blue>**PC14**</font> **MOD1 設定MO1的輸出**
- <font color = blue>**PC15**</font> **MOD2 設定MO2的輸出**
    - <img src = https://i.imgur.com/JU62BGw.png class = "ph_6">
    - <img src = https://i.imgur.com/o1vhKEo.png class = "ph_4">
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PC16**</font> **MBR 設定MBR延遲時間**
    - 用於設置 MBR 與電路關閉之間的延遲時間（Tb）
- <font color = blue>**PC17**</font> **ZSP 設定 CH1-23腳位輸出**
    - 設定 DO CH1-23腳位輸出
    - <img src = https://i.imgur.com/ewKJWsv.png class = "ph_6">
    - 從伺服電機速度達到ON，ZSP接通到再次加速達到OFF等級的範圍稱為磁滯寬度。
    - MR-J3-A伺服放大器的 hysteresis width(磁滯寬度) 為20r / min。
- <font color = blue>**PC18**</font> **BPS 清空警告紀錄**
    - 0: 無效 1: 有效
    - 設定成1時，會在下一次重新開啟時將記錄清空，清空後衛自動調整回0。
- <font color = blue>**PC19**</font> **ENRS 設定Encoder 的方向**
    - <img src = https://i.imgur.com/w8oewr8.png class = "ph_6">
- <font color = blue>**PC20**</font> **SNO 設定Station number**
    - Set the station number of the servo amplifier in parameter No.PC20. The setting range is station 0 to 31.
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PC30**</font> **STA2 加速度時間常數 2**
- <font color = blue>**PC31**</font> **STB2 加速度時間常數 2** 
    - <img src = https://i.imgur.com/ihrdq8s.png class = "ph_6">
    - <img src = https://i.imgur.com/0PIUGID.png class = "ph_6">
- <font color = blue>**PC36**</font> **DMD 狀態顯示選擇** 
    - <img src = https://i.imgur.com/7urUmCT.png class = "ph_6">
    - 第二位的0，表依據所選擇之模式。
<p style='page-break-after:always'> </p>

#### 輸入輸出設定參數 I/O Setting Parameter
| 編號 |   代碼   |                    | 參考頁數 |
|:---- |:--------:|:------------------ |:--------:|
| PD01 |   0C00   | DIA1 Automatic ON selection |   5-41   |
| PD03 | 00020202 | DI1 指定DI1 輸入  |   5-42   |
| PD04 | 00212100 | DI2 指定DI2 輸入  |   5-42   |
| PD05 | 00070704 | DI3 指定DI3 輸入  |   5-42   |
| PD06 | 00080805 | DI4 指定DI4 輸入  |   5-42   |
| PD07 | 00030303 | DI5 指定DI5 輸入  |   5-42   |
| PD08 | 00202006 | DI6 指定DI6 輸入  |   5-42   |
| PD10 | 00000A0A | DI8 指定DI8 輸入  |   5-44   |
| PD11 | 00000B0B | DI9 指定DI9 輸入  |   5-44   |
| PD12 | 00232323 | DI10 指定DI10 輸入|   5-44   |
| PD13 |   0004   | DO1 指定DO1 輸入  |   5-45   |
| PD14 |   000C   | DO2 指定DO2 輸入  |   5-45   |
| PD15 |   0005   | DO3 指定DO3 輸入  |   5-45   |
| PD16 |   0007   | DO4 指定DO4 輸入  |   5-45   |
| PD18 |   0002   | DO6 指定DO6 輸入  |   5-45   |
| PD19 |   0002   | DIF 設定輸入濾波器 |   5-46   |
| PD20 |   0000   | DOP1 設定停止轉動方法 |   5-47   |
| PD24 |   0000   | DOP5 設定alarm 跟 warning |   5-48   |
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PD01**</font> **DIA1 Automatic ON selection**
    - <img src = https://i.imgur.com/bWFS2pE.png class = "ph_6">
    - <img src = https://i.imgur.com/bec0r4e.png class = "ph_6">
    - <img src = https://i.imgur.com/0wnRtQo.png class = "ph_6">
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PD03~08**</font> **DI1~DI6 指定DI1~6 輸入**
    - <img src = https://i.imgur.com/qW6LOvl.png class = "ph_6">
    - <img src = https://i.imgur.com/d0k6lnC.png class = "ph_4">
    - PD03 -> DI1 -> CH1-15 -> SON(Servo on)
    - PD04 -> DI2 -> CH1-16 -> SP2(Speed selection 2)
    - PD05 -> DI3 -> CH1-17 -> RS2(Reverse rotation selection)
    - PD06 -> DI4 -> CH1-18 -> RS1(Forward rotation selection)
    - PD07 -> DI5 -> CH1-19 -> RES(Reset)
    - PD08 -> DI6 -> CH1-41 -> SP1(Speed selection 1)
- <font color = blue>**PD10~12**</font> **DI8~DI10 指定DI8~10 輸入**
    - PD10 -> DI8 -> CH1-43 -> 未使用
    - PD11 -> DI9 -> CH1-44 -> 未使用
    - PD12 -> DI10 -> CH1-45 -> LOP
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PD13~16,18**</font> **DO1~4,6 指定DO1~4,6 輸入**
    - <img src = https://i.imgur.com/aulExUt.png class = "ph_4">
    - PD13 -> DO1 -> CH1-22 -> Always off
    - PD14 -> DO2 -> CH1-23 -> ZSP(Zero speed)
    - PD15 -> DO3 -> CH1-24 -> MBR
    - PD16 -> DO4 -> CH1-25 -> VLC(Limiting torque)
    - PD18 -> DO6 -> CH1-49 -> RD(Ready)
- <font color = blue>**PD19**</font> **DIF 設定輸入濾波器**
    - <img src = https://i.imgur.com/LohQ6bC.png class = "ph_4">
- <font color = blue>**PD20**</font> **DOP1 設定停止轉動方法**
    - <img src = https://i.imgur.com/SpRiPic.png class = "ph_4">
    - 0 急停， 1 緩停
<p style='page-break-after:always'> </p>

- <font color = blue>**PD24**</font> **DOP5 設定alarm 跟 warning**
    - 最後一位數 0 表 alarm code 關閉
    - 倒數第二位 0 表 
        <img src = https://i.imgur.com/EXN621t.png class = "ph_6">
### Step 6 軸卡校正
- DAC
    - 利用程式送電，用三用電表量測是否有電壓，若無則DAC可能損壞。
    - [DACClibration](\gk_GUhoPQAmfnWBCep1jxw?view)
    - 利用程式給定電壓0.0V，調整可變電阻使其量測出之電壓為0。
- ADC
    - 確認JP1之連結為何，確認讀取之電壓範圍為何。(參照IMP-3使用手冊p.24)
    - 用電源供應器給定電壓，利用程式讀取ENCODER是否有得到相應的電壓變化，若無則ADC可能損壞。

### <font color = red >**Problem: DAC 校正完之後，servo-on前後會使DAC輸出電壓改變，致使馬達轉動**</font>
- 原因：在馬達無附載的情況之下，Servo-On 會使馬達產生激磁，兒所產生之小電壓便會使馬達轉動。
- <font color=red>SOL：在校正時，輸出0.0V，並開啟servo-on，調整驅動版知可變電阻，轉至不會旋轉為止。</font>

### Step 7 馬達驅動
- 利用電腦送DAC電壓，確認是否可以轉動。
- 參數可利用驅動器監控
    - 參照手冊6-3
    - 設定 U 以檢測電壓。
    <img src = https://i.imgur.com/Z3zqXTm.png class = "ph_8">
- 檢查解析度
    - 參照手冊5-14
    - 檢查驅動器PA15之設定是否與電腦內程式設定之解析度相同。
- 可以利用ENCODER讀取馬達之參數，轉動馬達查看讀取之數值是否有變化，以知道電腦與馬達之通訊是否正常。
- 偏壓
    - 若電腦沒有送電壓時，馬達仍在轉動，則需要調整DAC之可變電阻。

### Other
- 爆走或有異味時之解法
    - 在啟用程式時，需要一手在電腦ESC，一手在EMGS。
    - 當爆走時，先ESC，再EMGS。
    - 需開啟程式，將電壓訊號清乾淨，只開卡關卡。
- 沒反應之解法
    - 將接線拔除至只剩下基本功能，將雜訊清除。
    - 確認電壓是否有從軸卡、軸卡轉接版、驅動器轉接版、驅動器均通電。
- 其他
    - 驅動器與馬達均有配對，同家牌子的只會任同樣牌子的馬達。
